[发明专利]一种整车搬运AGV用托轮胎机构及其控制方法

说明书

本发明公开了一种整车搬运AGV用托轮胎机构，包括AGV框架、第一夹臂组件、第二夹臂组件与锁紧装置组件，所述AGV框架的左侧与右侧均一体成型有安装槽，所述第一夹臂组件固定安装于左侧所述的AVG框架的安装槽内，所述第二夹臂组件固定安装于右侧所述的AGV框架的安装槽内，所述第一夹臂组件与第二夹臂组件对称，所述锁紧装置组件固定安装与两安装槽之间的AGV框架壁板上；模块化设计，便于组装；结构紧凑，承载能力强；托轮胎机构高度低，适用于强，为低底盘汽车搬运AGV提供一种解决方案；夹臂的旋转与锁紧独立控制，虽然会增加少量成本，但为汽车搬运提供了更加安全的保证措施，防止更加重大财产的损失。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体领域为一种整车搬运AGV用托轮胎机构及其控制方法。

背景技术

随着国内汽车行业的蓬勃发展，为了满足不同消费者的需求，车型的种类也越来越多，要求汽车生产线具备高度柔性化的能力。AGV因其具有高柔性化、智能化的特点，在汽车生产线上的应用越来越广泛。

汽车在完成最终装配后，目前大都是人工开下线，这样浪费大量的物力人力资源。为了满足整车自动下线，越来越多的AGV厂商开始尝试研发一种超低整车搬运AGV，该类型AGV可以进入车底，通过托轮胎机构将整车举起，然后根据调度系统和导引系统，将整车运送至指定位置。因此在汽车智能工厂的建设中，整车搬运AGV将发挥至关重要的作用。而托轮胎机构，作为该AGV的一个重要组成部件，也显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种整车搬运AGV用托轮胎机构及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种整车搬运AGV用托轮胎机构，包括AGV框架、第一夹臂组件、第二夹臂组件与锁紧装置组件，所述AGV框架的左侧与右侧均一体成型有安装槽，所述第一夹臂组件固定安装于左侧所述的AVG框架的安装槽内，所述第二夹臂组件固定安装于右侧所述的AGV框架的安装槽内，所述第一夹臂组件与第二夹臂组件对称，所述锁紧装置组件固定安装与两安装槽之间的AGV框架壁板上。

优选的，所述第一夹臂组件包括驱动组件、电动推杆组件、推杆连杆、夹臂，所述驱动组件固定安装于电动推杆组件的后侧壁，所述电动推杆组件的移动端铰接推杆连杆的一端，所述推杆连杆的另一端铰接夹臂的中部，所述夹臂的内端铰接安装槽的壁面。

优选的，所述电动推杆包括电机座、丝杠、推杆本体与滑块，所述驱动组件固定安装于电机座的内侧端面上，所述丝杠、推杆本体均固定安装于电机座的内侧面，所述推杆本体滑动安装有滑座，所述滑座与丝杠螺纹配合，所述驱动组件的输出端动力连接丝杠。

优选的，所述夹臂包括臂架、轮胎托辊、辊轴与旋转轴，所述臂架的内端开设有轴孔，所述旋转轴转动安装于轴孔内，所述臂架的左侧固定安装有辊轴，所述辊轴的外周转动安装有轮胎托辊。

优选的，所述轮胎托辊与辊轴间设有滑片轴承所述辊轴的外端卡装有卡板，所述旋转轴与轴孔间设有滚珠轴承与止推滚针轴承，所述滚珠轴承位于止推滚针轴承上方。

优选的，所述电动推杆组件的后侧固定安装有旋转限位开关组件，所述旋转限位开关组件包括一个夹持闭合开关、夹持打开开关与旋转发号板，所述夹持闭合开关与夹持打开开关均固定安装于电动推杆的后侧，所述旋转发号板固定安装于滑座上，所述夹持闭合开关与夹持打开开关位于旋转发号板的两侧。

优选的，所述锁紧装置组件包括锁紧电机、电动推杆、滑块、连接杆座、夹板、连接杆、锁紧销组件和锁紧限位开关组件，所述锁紧电机的输出端固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定安装有滑块，所述滑块固定安装于连接杆座的下表面，所述连接杆座的左侧与右侧均固定安装有夹板，所述夹板夹持连接杆的一端，所述锁紧销固定安装连接杆的另一端。

优选的，所述锁紧销组件包括一个销座、轴承瓦片与锁紧销，所述锁紧销滑动安装于销座内，所述锁紧销与销座间设有轴承瓦片。