[发明专利]基于扫地机的消毒方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种基于扫地机的消毒方法，其特征在于，包括：

监测是否扫描到障碍物；

若扫描到障碍物，则识别所述障碍物是否为活物；

若所述障碍物为活物，则判断所述活物是否会进入所述扫地机的消毒范围内；

若所述活物会进入所述扫地机的消毒范围内，则调整所述扫地机的消毒策略，以避开所述活物；

所述消毒策略包括更改所述扫地机的消毒角度，所述判断所述活物是否会进入所述扫地机的消毒范围内的步骤，包括：

判断所述活物是否处于运动状态；

若所述活物处于运动状态，则根据所述活物对应的运动姿态控制所述扫地机降速至第一运动速度，并监控所述活物的第二运动速度和第一运动方向；

根据所述第二运动速度和所述第一运动方向，预测得到所述活物在当前时刻之后的第一运动轨迹；

判断所述第一运动轨迹是否和所述扫地机在当前时刻之后的消毒轨迹产生交集，所述消毒轨迹根据所述扫地机的第二运动轨迹和消毒角度生成，所述第二运动轨迹为所述扫地机在当前时刻之后的运动轨迹；

若所述第一运动轨迹和所述扫地机在当前时刻之后的消毒轨迹产生交集，则判定所述活物会进入所述扫地机的消毒范围；

若所述第一运动轨迹和所述扫地机在当前时刻之后的消毒轨迹没有产生交集，则判定所述活物不会进入所述扫地机的消毒范围。

2.根据权利要求1所述的基于扫地机的消毒方法，其特征在于，所述根据所述活物对应的运动姿态控制所述扫地机降速至第一运动速度的步骤，包括：

获取所述活物的运动状态类别；

分别调取与所述运动状态类别对应的第一系数，以及与所述障碍物的类别对应的第二系数；

将所述第一系数和所述第二系数代入预设公式内，计算得到构造系数；

根据所述扫地机当前的第三运动速度和所述构造系数，计算得到所述第一运动速度；

控制所述扫地机从所述第三运动速度降速至所述第一运动速度。

3.根据权利要求1所述的基于扫地机的消毒方法，其特征在于，获取所述活物的第二运动速度和第一运动方向的步骤之后，包括：

判断所述第一运动方向和所述扫地机的第二运动方向是否相反；

若所述第一运动方向和所述扫地机的第二运动方向相反，则将所述消毒角度按照预设策略调小。

4.根据权利要求1所述的基于扫地机的消毒方法，其特征在于，所述扫地机的消毒范围的形状为扇形，所述调整所述扫地机的消毒角度，以避开所述活物的步骤，包括：

确定所述第一运动轨迹和所述消毒轨迹交集时的相交轨迹；

调整所述扫地机的消毒角度，使所述消毒范围与所述相交轨迹相切或相离，以避开所述活物。

5.根据权利要求1所述的基于扫地机的消毒方法，其特征在于，所述识别所述障碍物是否为活物的步骤，包括：

采集所述障碍物的视觉图像；

将所述视觉图像输入预先构建的识别模型，得到所述障碍物的类别；

若所述障碍物的类别为活物，则将所述障碍物识别为活物。

6.根据权利要求1所述的基于扫地机的消毒方法，其特征在于，获取所述活物的第二运动速度和第一运动方向的步骤，包括：

实时采集所述活物的运动图像；

根据所述运动图像分析得到所述活物在相邻时刻之间的位置变化；

根据所述位置变化和所述相邻时刻对应的时长，解析得到所述第二运动速度和所述第一运动方向。