[发明专利]电动悬架装置

权利要求书

1.一种电动悬架装置，具备设于车辆的车身与车轮之间且产生用于使该车身的振动衰减的衰减力的致动器，其特征在于，具备：

信息获取部，其分别获取该车辆的车轮速及簧上速度的信息；

推定部，其基于所述车轮速推定所述致动器的冲程速度；

判定部，其基于该车辆的车速与车轮速之差进行所述车轮的打滑判定；和

姿势控制部，其基于所述簧上速度及所述推定出的推定冲程速度来进行该车辆的姿势控制，

所述姿势控制部在由所述判定部发出了产生了所述车轮的打滑这一主旨的判定的情况下，取代所述推定冲程速度，基于固定冲程速度来进行该车辆的姿势控制，其中，该固定冲程速度的方向与所述簧上速度所涉及的方向相同且其大小被设定为规定的固定值。

2.根据权利要求1所述的电动悬架装置，其特征在于，

涉及到所述固定冲程速度的所述固定值被设定为将要由所述判定部发出产生了所述车轮的打滑这一主旨的判定之前的冲程速度的大小。

3.根据权利要求2所述的电动悬架装置，其特征在于，

所述姿势控制部在执行基于所述固定冲程速度进行的该车辆的姿势控制的过程中所述簧上速度所涉及的方向反转为与该固定冲程速度所涉及的方向不同的方向的情况下，基于方向与该反转后的方向相同且被设定为将要由所述判定部发出产生了所述车轮的打滑这一主旨的判定之前的冲程速度的大小的固定冲程速度来进行该车辆的姿势控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的电动悬架装置，其特征在于，

所述姿势控制部具有基于所述推定冲程速度进行该车辆的姿势控制的第1控制模式、以及基于所述固定冲程速度进行该车辆的姿势控制的第2控制模式，

具备以二值表示应执行所述第1控制模式还是应执行所述第2控制模式的状态的切换标志，

所述切换标志具有如下开关特性：在由所述判定部发出了产生了所述车轮的打滑这一主旨的判定的情况下，在发出该判定的时间点成为打开，另一方面，从由所述判定部发出了所述车轮的打滑平息这一主旨的判定的时间点经过规定的延迟时间后成为关闭，

基于所述切换标志的开关特性，进行基于所述固定冲程速度的该车辆的姿势控制。

5.根据权利要求4所述的电动悬架装置，其特征在于，

所述姿势控制部在执行基于所述推定冲程速度进行的该车辆的姿势控制的过程中由所述判定部发出了产生了所述车轮的打滑这一主旨的判定的情况下，以发出该判定的时间点，进行从所述第1控制模式向所述第2控制模式的切换。

6.根据权利要求5所述的电动悬架装置，其特征在于，

所述姿势控制部在执行基于所述固定冲程速度进行的该车辆的姿势控制的过程中由所述判定部发出了所述车轮的打滑平息这一主旨的判定的情况下，以涉及到所述固定冲程速度的所述固定值和涉及到所述推定冲程速度的推定值变为相等的时间点，进行从所述第2控制模式向所述第1控制模式的切换。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的电动悬架装置，其特征在于，

所述推定部进一步推定所述致动器的冲程位置，

所述姿势控制部还具有如下功能：对推定出的所述推定冲程位置和预先设定的冲程终端位置进行比较，基于所述簧上速度及所述比较的结果，进行产生该致动器的避免颠簸用衰减力的回弹冲击控制，

在由所述判定部发出了产生了所述车轮的打滑这一主旨的判定的情况下，禁止或抑制所述回弹冲击控制。

8.根据权利要求4所述的电动悬架装置，其特征在于，

所述推定部进一步推定所述致动器的冲程位置，

所述姿势控制部还具有如下功能：对推定出的所述推定冲程位置和预先设定的冲程终端位置进行比较，基于所述簧上速度及所述比较的结果，进行产生该致动器的避免颠簸用衰减力的回弹冲击控制，

在由所述判定部发出了产生了所述车轮的打滑这一主旨的判定的情况下，禁止或抑制所述回弹冲击控制。