[发明专利]手柄追踪效果评估方法

权利要求书

1.一种手柄追踪效果评估方法，其特征在于，应用于VR仿真系统，所述VR仿真系统包括仿真模拟生成的相机及手柄，该方法包括：

生成该手柄在世界坐标系的初始位姿信息；

基于所述初始位姿信息计算所述手柄表面多个目标点在世界坐标系的第一位姿信息；

根据相机的映射参数及畸变参数将每一目标点的第一位姿信息转换为图像坐标系的像素信息；

将所述相机的视野内可见的目标点作为有效目标点，将所述有效目标点对应的像素信息作为有效像素信息；其中，获取在旋转和/或平移后各目标点对应的新位姿信息及各目标点相对于所述手柄的新法向量；根据所述相机的光心坐标、所述新位姿信息及所述新法向量确定夹角；基于所述夹角及最大可见角确定所述有效目标点；

其中，所述根据所述相机的光心坐标、所述新位姿信息及所述新法向量确定夹角包括：基于所述光心坐标及所述新位姿信息确定所述光心与对应目标点之间的第一线段；计算所述第一线段与所述新法向量之间的夹角；

所述基于所述夹角及最大可见角确定所述有效目标点包括：将所述夹角小于所述最大可见角的目标点作为所述有效目标点；

根据所述有效像素信息及所述相机的位置信息计算所述手柄在世界坐标系下的第二位姿信息；

将所述初始位姿信息及所述第二位姿信息进行比较确定该手柄追踪效果的评估结果。

2.根据权利要求1所述的手柄追踪效果评估方法，其特征在于，所述将所述初始位姿信息及所述第二位姿信息进行比较确定该手柄追踪效果的评估结果包括：

计算手柄的所述初始位姿信息与所述第二位姿信息之间的偏差；

基于预先划分的偏差区间及所述偏差确定偏差级别；

基于多位姿下的手柄对应的偏差级别占比确定手柄的位姿匹配结果，基于所述位姿匹配结果确定该手柄追踪效果的评估结果。

3.根据权利要求1所述的手柄追踪效果评估方法，其特征在于，该方法还包括：

根据所述第二位姿信息计算所述手柄表面多个有效目标点在世界坐标系的第三位姿信息；

相应地，所述将所述初始位姿信息及所述第二位姿信息进行比较确定该手柄追踪效果的评估结果包括：

将所述初始位姿信息及所述第二位姿信息进行比较确定该手柄的位姿匹配结果；

将各有效目标点的所述第一位姿信息及所述第三位姿信息进行比较确定该手柄的标识匹配结果；

根据所述位姿匹配结果及所述标识匹配结果确定该手柄追踪效果的评估结果。

4.根据权利要求3所述的手柄追踪效果评估方法，其特征在于，所述标识匹配结果通过以下方式确定：

将所述有效目标点对应的标识作为有效标识；

根据所述第一位姿信息与所述第三位姿信息的距离确定该有效目标点对应的疑似点；

将所述疑似点对应的疑似标识与所述有效标识进行对比确定所述标识匹配结果。

5.根据权利要求4所述的手柄追踪效果评估方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息与所述第三位姿信息的距离确定该有效目标点对应的疑似点包括：

基于所述多个目标点的分布特性和/或所述相机拍摄所述有效目标点的连续程度在所述多个目标点中筛选出待确定的目标点；

基于所述第一位姿信息与所述第三位姿信息的距离在所述待确定的目标点筛选出与所述有效目标点距离最近的目标点作为所述疑似点。

6.根据权利要求1所述的手柄追踪效果评估方法，其特征在于，该方法还包括：

生成扰动信息；

相应地，所述将所述有效目标点对应的像素信息作为有效像素信息包括：

将所述扰动信息加入至所述有效目标点对应的像素信息中得到扰乱信息，将所述扰乱信息作为所述有效像素信息。

7.根据权利要求1所述的手柄追踪效果评估方法，其特征在于，该方法还包括：

将所述评估结果量化为评分。