[发明专利]一种相机内参的快速标定方法

权利要求书

1.相机内参的快速标定方法，其特征在于：包括以下步骤

S1：打印棋盘格标定图样并制备能够从不同角度采集图样的立方体标定样品；

S2：通过相机采集依照步骤S1所制备的立方体标定图样的内部；

S3：计算无畸变条件下的相机内参；

S4：考虑相机畸变对相机内参进行优化。

2.根据权利要求1所述的相机内参的快速标定方法，其特征在于：所述步骤S3包括步骤S31通过旋转和平移变换世界坐标系到相机坐标系，即

其中，变换矩阵只与相机的外部参数相关，且随着标定物的位置发生变化，称为外参矩阵。

3.根据权利要求2所述的相机内参的快速标定方法，其特征在于：所述步骤S3包括步骤S32通过成像过程的投影变换变换相机坐标系到图像坐标系，表示为

即

M(x_M，y_M，z_M)为相机坐标中的任一点在图像坐标系中的坐标。

4.根据权利要求3所述的相机内参的快速标定方法，其特征在于：所述步骤S3包括步骤S33设置像素坐标(u，v)是机器可以直接从相机读取的坐标信息，与图像坐标(x，y)之间存在平移和缩放关系，即

在不考虑畸变的前提下，不同坐标系下坐标之间的联系通过矩阵变换联系。

5.根据权利要求4所述的相机内参的快速标定方法，其特征在于：所述步骤S3包括步骤S34得到像素坐标系与世界坐标系之间的映射关系即

其中，为相机的内参矩阵，f_x＝f/d_x、f_y＝f/d_y、u₀、v₀为相机内参。r₁、r₂、t为相机外参。

6.根据权利要求1所述的相机内参的快速标定方法，其特征在于：所述步骤S4包括步骤S41简化径向畸变得到

7.根据权利要求6所述的相机内参的快速标定方法，其特征在于：所述步骤S4包括步骤S42简化切向畸变得到

8.根据权利要求1所述的相机内参的快速标定方法，其特征在于：在所述立方体标定样品内部的五面设置有所述棋盘格标定图样。