[发明专利]多车辆调度方法

权利要求书

1.一种基于惩罚式混合A*算法与S-T图策略的多车辆调度方法，其特征在于，根据当前车辆的参数信息以及停放环境的布局信息，构建车辆与密闭空间的布局地图，设计优先级规则并依据规则计算出各个车辆的优先级，并选择需要出库的车辆，采用惩罚式混合A*算法，规划出每个车辆的符合运动学约束的无碰撞路径；根据车辆优先级，依次采用s-t图策略得到多车辆时空上均无冲突的轨迹，完成对多个车辆出库的调度。

2.根据权利要求1所述的基于惩罚式混合A*算法与S-T图策略的多车辆调度方法，其特征是，具体包括：

步骤S1：采集当前车辆的参数信息以及停放环境的布局信息，构建车辆与密闭空间的布局地图；

步骤S2：根据任务要求、车辆停放的位置、车辆的性能设计相应的优先级规则，依据该规则计算出各个车辆的优先级，并选择出需要出库的车辆；

步骤S3：采用惩罚式混合A*算法，规划出每个车辆的符合运动学约束的无碰撞路径，即满足终点的位置和姿态角的要求；

步骤S4：完成路径规划以后，根据车辆优先级，依次采用s-t图策略得到多车辆时空上均无冲突的轨迹，完成对多个车辆出库的调度。

3.根据权利要求1所述的基于惩罚式混合A*算法与S-T图策略的多车辆调度方法，其特征是，所述的车辆停放的位置是指：以车头向外平行排列，如图2所示，车辆相对于单一出口的距离各不相同；所述的车辆的性能包括：车辆的保养情况、设备装配情况、行驶里程；

所述的设计的原则，以满足任务要求数量的状态性能良好的车辆尽快地驶出车库，即车辆整体出库时间最小，得到的优先级规则为：E_i＝b₁P_i+b₂C_i，其中：E_i为每辆车最后的综合指数，C_i为车辆的性能指数，根据车辆的性能综合评价得出，车辆的位置指数根据P_i＝(|x_i(t_fi)-x_i(0)|+|y_i(t_fi)-y_i(0)|)/2得到，其中：|x_i(t_fi)-x_i(0)|、|y_i(t_fi)-y_i(0)|为各车辆后轮轴中点相对于出口中点的距离，b₁，b₂为权重系数，表示对于车辆性能与车辆位置的权衡。

4.根据权利要求1或2所述的基于惩罚式混合A*算法与S-T图策略的多车辆调度方法，其特征是，所述的运动学约束包括：|a_i(t)|≤a_maxi，|ν_i(t)|≤ν_maxi，|ω_i(t)|≤ω_maxi，其中：(x_i(t)，y_i(t))为t时刻车辆的后轮轴中点坐标，θ_i(t)为车辆在XOY坐标系中的姿态角，ν_i(t)和a_i(t)分别为车辆的沿身体纵轴的速度以及加速度，为车辆前轮偏转角，以逆时针为正方向，对应地，ω_i(t)为前轮偏转角速度，L为前后轮轴距；

所述的满足终点的位置和姿态角的要求是指：满足(x_i(t_fi)，y_i(t_fi)，θ_i(t_fi))＝(x*，y*，θ*)。