[发明专利]一种自动发药机构及出药、售药机及其控制方法

权利要求书

1.一种自动发药机构，其特征在于，所述自动发药机构包括储药单元、控制单元、药品运移单元；

所述控制单元用于对药品运移单元、储药单元的控制；

所述药品运移单元用于将储药单元下部掉出的药品输送到取药口；

所述储药单元为多个，所述多个储药单元并排设置或阵列设置；

所述储药单元包括底部发药件和侧部支撑件，所述底部发药件和侧部支撑件构成药品的容置空间，所述药品在药品容置空间中堆叠存储形成药品堆栈；

所述底部发药件包括支撑部和夹紧部，所述支撑部由驱动部驱动在支撑位置和发药位置之间移动，所述夹紧部由驱动部驱动在夹紧位置和释放位置之间移动，所述底部发药件具有支撑状态和释放状态，当所述底部发药件处于支撑状态时，所述支撑部处于支撑位置，所述支撑部对储药单元中药品堆栈最下部药品提供支撑，并阻止药品从储药单元下部落出，所述夹紧部处于释放位置，不对储药单元中的药品进行夹紧；当所述底部发药件处于释放状态时，所述夹紧部处于夹紧位置，对储药单元中药品堆栈的下数第二个药品进行夹紧，阻止该药品的下落，所述支撑部处于发药位置，所述储药单元中药品堆栈最下部的药品能够从储药单元下部落出。

2.如权利要求1所述的自动发药机构，其特征在于，所述控制单元具有存储器，所述储药单元与药品具有对应关系，所述对应关系存储在控制单元的存储器中，同时所述存储器中存储有任一储药单元在XY平面的坐标。

3.如权利要求2所述的自动发药机构，其特征在于，所述药品运移单元包括药品水平运移单元和药品提升单元。

4.如权利要求3所述的自动发药机构，其特征在于，所述药品水平运移单元为设置在储药单元下方的坐标位移机构，所述坐标位移机构包括X轴滑轨、Y轴滑轨以及药品放置平台，所述X轴滑轨沿着X轴方向设置，所述Y轴滑轨沿着Y轴方向垂直设置在X轴滑轨上，所述水平放置台设置在Y轴滑轨上，所述Y轴滑轨和水平放置台作为一个整体在X轴电机的驱动下在X轴滑轨上滑动，所述水平放置台在Y轴电机的驱动下在Y轴滑轨上滑动。

5.如权利要求4所述的自动发药机构，其特征在于，所述水平放置台具有水平输送带，所述水平输送带在水平驱动电机的带动下水平运动，所述水平放置台垂直设置有支撑杆，支撑杆上设置有磁片，每个储药单元的下部设置有霍尔传感器，当水平放置台位移到指定储药单元正下方时，所述磁片的位置与该储药单元的霍尔传感器的位置对应，所述霍尔传感器检测水平放置台上的磁片所产生的磁场，并产生磁场检测信号发送给控制单元，所述控制单元根据所述磁场检测信号判断所述水平放置台是否位移到指定储药单元的正下方。

6.如权利要求5所述的自动发药机构，其特征在于，所述药品提升单元包括Z轴滑轨、提升托盘和提升电机，所述Z轴滑轨垂直设置，所述提升托盘在提升电机的驱动下在Z轴滑轨上升降，所述提升托盘在下降位置和提升位置之间位移；当提升托盘在下降位置时，所述提升托盘用于接收来自水平放置台发送的药品，当提升托盘在提升位置时，所述提升托盘用于将药品送至取药口。

7.如权利要求6所述的自动发药机构，其特征在于，所述水平放置台的水平输送带的高度高于或等于所述提升托盘在下降位置时的高度，水平放置台的初始位置邻近所述提升托盘在下降位置，使得位于初始位置的水平放置台的水平输送带在水平驱动电机的带动下水平运动时，水平输送带上的药品被输送到下降位置的提升托盘上。

8.如权利要求1所述的自动发药机构，其特征在于，所述底部发药件还具有弹性部，所述弹性部设置在支撑部的内侧，为药品下落提供缓冲。

9.一种售药机，其包括如权利要求1-8之一所述的自动发药机构，其特征在于，所述售药机还包括外壳、取药口。

10.一种发药控制方法，其基于如权利要求7所述的自动发药机构，其特征在于，所述发药控制方法包括以下步骤：

步骤一：自动发药机构收到发药指令，确定对应的储药单元以及其XY坐标。

步骤二：控制单元控制水平运移单元的水平放置台从初始位置运动到该储药单元的正下方；

步骤三：控制单元接收该储药单元的霍尔传感器的磁场检测信号，以判断水平放置台是否运动到该储药单元的正下方，如果水平放置台已经到达该储药单元的正下方，执行步骤四，如果否，继续等待；

步骤四：控制单元控制该储药单元的底部发药件由支撑状态切换到释放状态，该储药单元药品堆栈中最下部的药品掉落到水平放置台上；

步骤五：控制单元控制该储药单元的底部发药件由释放状态切换到支撑状态，该储药单元中药品堆栈整体下落重新建立堆栈；

步骤六：控制单元控制水平放置台回到初始位置；

步骤七：控制单元控制所述水平放置台的水平输送带水平运动，使得水平输送带上的药品被输送到提升托盘上；

步骤八：提升电机驱动提升托盘上升，将提升托盘上升至提升位置，以供用户从取药口取药；

步骤九：药品被取走后，所述提升托盘回到下降位置。