[发明专利]一种旋翼无人机用自主回收与释放装置及其系统

权利要求书

1.一种旋翼无人机用自主回收与释放装置，其特征在于，包括丝杆、安装套筒、驱动电机以及至少两组连杆组件，其中：

所述丝杆设置于安装套筒内部并与驱动电机的输出端相连接，所述丝杆上螺纹配合限位螺母；

所述连杆组件由长连杆和与长连杆铰接的短连杆构成；

所述安装套筒上设有至少两个与所述连杆组件相匹配长条形缺口；

所述丝杆底部分别套设压缩弹簧以及连杆滑块，所述连杆滑块设置于压缩弹簧的上方，所述限位螺母设置于连杆滑块的上方；

所述至少两组连杆组件中的短连杆分别通过所述长条形缺口伸入安装套筒内部，并与所述连杆滑块固定连接，所述至少两组连杆组件中的长连杆分别与安装套筒的顶部相连接。

2.根据权利要求1所述旋翼无人机用自主回收与释放装置，其特征在于，所述安装套筒为矩形套筒，矩形套筒的下端设有矩形套筒底盖，所述驱动电机安装于矩形套筒底盖的下方，所述压缩弹簧一端与矩形套筒底盖相连接；所述丝杆的顶部设有丝杆支撑轴承，所述丝杠支撑轴承安装在所述矩形套筒顶部中央，用于固定丝杠；所述限位螺母由丝杆螺母和与丝杆螺母一体设置的电机滑块构成，所述电机滑块可在电机驱动下沿丝杠滑动，并在丝杠螺旋传动自锁下，保持不再移动。

3.根据权利要求2所述旋翼无人机用自主回收与释放装置，其特征在于，所述连杆组件设有四组，分别两两对称设置，向四个方向展开，所述矩形套筒上对应设有四个长条形缺口。

4.一种旋翼无人机自主回收与释放系统，其特征在于，包括旋翼无人机、权利要求1至3任一所述的自主回收与释放装置以及回收网，所述自主回收与释放装置安装于旋翼无人机的顶部，可实现旋翼无人机在回收网上的回收与释放。

5.根据权利要求4所述的旋翼无人机自主回收与释放系统，其特征在于，在所述旋翼无人机的回收与释放过程中，所述连杆滑块可在矩形套筒内上下滑动，并带动连杆组件中的长连杆向上旋转，连杆组件可依次经过向下收起、向外展开、向上收起三个状态；其中：在所述连杆组件向下收起的过程中，所述连杆滑块可移动至使压缩弹簧压缩的位置；在连杆组件向外展开的过程中，所述连杆滑块自下向上移动，电机滑块可起到限位作用；在连杆组件向上的收起过程中，通过改变电机滑块的位置，可以改变连杆滑块的滑动范围以及连杆组件中的长连杆的转动范围。

6.根据权利要求5所述的旋翼无人机自主回收与释放系统，其特征在于，所述回收网的网孔大小与所述自主回收与释放装置在向上收起或向下收起状态时的尺寸相匹配。

7.根据权利要求4所述的旋翼无人机自主回收与释放系统，其特征在于，所述回收网可安装在固定位置或安装在作为母机的大型无人机下方。

8.根据权利要求4所述的旋翼无人机自主回收与释放系统，其特征在于，所述自主回收与释放装置通过装置安装件与旋翼无人机顶部安装固定。