[发明专利]一种基于TOF相机的自动倒车上挂系统及方法

权利要求书

1.一种基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，包括：无人车、后视TOF相机、连接检测装置以及主控装置；其中，

所述后视TOF相机设置于所述无人车的后方，用于实现后视深度图像的采集，并将采集到的所述后视深度图像信号传输给所述主控装置；

所述连接检测装置设置于所述待拖挂车辆的待拖挂位置和/或无人车的拖挂位置，用于实现连接检测，并将所述连接检测信号传输给所述主控装置；

所述主控装置用于接收所述后视深度图像信号以及所述连接检测信号，并根据所述后视深度图像信号来识别待拖挂以及拖挂的位置，设定所述无人车的倒车路径，以实现所述无人车的倒车促使待拖挂车辆的待拖挂以及无人车的拖挂进行自动连接；还用于根据所述连接检测信号识别待拖挂与拖挂是否连接成功。

2.根据权利要求1所述的基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，所述连接检测装置为机械碰撞装置，用于实现机械碰撞检测。

3.根据权利要求2所述的基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，所述机械碰撞装置为机械开关传感器，在所述待拖挂与拖挂未连接成功时，所述机械碰撞检测信号为0，在所述待拖挂与拖挂连接成功时，所述机械碰撞检测信号为1。

4.根据权利要求1所述的基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，所述连接检测装置为压力检测装置，用于实现压力检测，在所述待拖挂与拖挂未连接成功时，所述压力检测信号小于预设值，在所述待拖挂与拖挂连接成功时，所述压力检测信号大于等于预设值。

5.根据权利要求1所述的基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，所述无人车的初始位置在所述待拖挂车的左前方或右前方。

6.根据权利要求1所述的基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，在第一次倒车拖挂连接不成功的情况下，所述主控装置还用于控制所述无人车的前进，以实现多次重复前进倒车进行拖挂连接。

7.根据权利要求1所述的基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，所述待拖挂车辆的待拖挂位置和/或无人车的拖挂位置还设置有编码器，用于检测所述待拖挂车辆与无人车的相对位姿，并将相对位姿信号传输给所述主控装置；进一步地，

所述主控装置用于根据所述后视深度图像信号以及所述相对位姿信号，设定所述无人车的倒车路径。

8.根据权利要求1至7任一项所述的基于TOF相机的自动倒车上挂系统，其特征在于，所述待拖挂车辆的待拖挂位置和/或无人车的拖挂位置还设置有标志，用于通过所述标志缩小所述待拖挂位置和/或拖挂位置的检测范围。

9.一种基于TOF相机的自动倒车上挂方法，其特征在于，包括以下步骤：

S91：通过TOF相机采集无人机后方的后视深度图像；

S92：根据所述后视深度图像信号来识别待拖挂以及拖挂的位置，进而设定所述无人车的倒车路径，以实现所述无人车的倒车促使待拖挂车辆的待拖挂以及无人车的拖挂进行自动连接；

S93：检测所述待拖挂车辆的待拖挂与所述无人机的拖挂之间是否连接成功。

10.根据权利要求8所述的基于TOF相机的自动倒车上挂方法，其特征在于，所述S93之后还包括：

S101：当所述待拖挂与所述拖挂之间未连接成功时，控制所述无人车前进，以实现多次重复前进倒车进行拖挂连接。