[发明专利]标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质。方法包括：获取包含多个标记点的目标图像；根据目标图像的成像方式下标记点对应图像点的图像值范围，从目标图像中确定候选标记点区域；对候选标记点区域中的各图像点进行类别划分，得到多个参考标记点集合；其中，每个参考标记点集合代表一个连通区域，每个参考标记点集合对应一个标记点；分别基于各参考标记点集合中的图像点，进行特征点提取，得到各参考标记点集合对应的初始标记点；基于初始标记点，采用搜索算法对各参考标记点集合进行搜索，得到目标图像对应的图像坐标系下，该参考标记点集合对应的标记点的位置。本申请实施例可以提高标记点提取的效率和准确度。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

机器人作业过程中，通常涉及机器人坐标系与图像坐标系之间的转换。以进行医学手术的手术机器人为例，需要先确定好图像坐标系(CT图像坐标系等)和机器人坐标系之间的转换关系，然后才能将图像坐标系下的手术位置转换为机器人空间坐标系下的位置，以便手术机器人对手术位置进行手术操作。

机器人坐标系与图像坐标系之间的转换关系一般是通过标记点得到的，具体的：在获取到包含预设标记点的图像之后，在图像坐标系中进行预设标记点提取，得到上述标记点在图像坐标系中的位置，然后基于标记点在机器人坐标系中的位置和标记点在图像坐标系中的位置，得到两个坐标系之间的转换关系。

现阶段，通常是操作人员根据标记点在图像中的颜色、形状等属性信息，对图像进行观察，手动在图像坐标系中提取预设标记点，因此，标记点提取的准确度和效率均较低。

发明内容

本申请的目的在于提出一种标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质，用于解决现有技术中存在的标记点提取的准确度和效率较低的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种标记点提取方法，所述方法包括：

获取包含多个标记点的目标图像；

根据所述目标图像的成像方式下所述标记点对应图像点的图像值范围，从所述目标图像中确定候选标记点区域；其中，所述候选标记点区域中各图像点的图像值位于所述图像值范围内；

对所述候选标记点区域中的各图像点进行类别划分，得到多个参考标记点集合；其中，每个参考标记点集合代表一个连通区域，且每个参考标记点集合对应一个标记点；

分别基于各参考标记点集合中的图像点，进行特征点提取，得到各参考标记点集合对应的初始标记点；

基于所述初始标记点，采用搜索算法对各参考标记点集合进行搜索，得到在所述目标图像对应的图像坐标系下，该参考标记点集合对应的标记点的位置。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种标记点提取装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取包含多个标记点的目标图像；

候选标记点区域确定模块，用于根据所述目标图像的成像方式下所述标记点对应图像点的图像值范围，从所述目标图像中确定候选标记点区域；其中，所述候选标记点区域中各图像点的图像值位于所述图像值范围内；

参考标记点集合得到模块，用于对所述候选标记点区域中的各图像点进行类别划分，得到多个参考标记点集合；其中，每个参考标记点集合代表一个连通区域，且每个参考标记点集合对应一个标记点；

初始标记点得到模块，用于分别基于各参考标记点集合中的图像点，进行特征点提取，得到各参考标记点集合对应的初始标记点；

标记点位置得到模块，用于基于所述初始标记点，采用搜索算法对各参考标记点集合进行搜索，得到在所述目标图像对应的图像坐标系下，该参考标记点集合对应的标记点的位置。