[发明专利]一种面向同构IMU的分布式协同互校准定位方法

权利要求书

1.一种面向同构IMU的分布式协同互校准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）在多个平台间建立相对测距关系，每个平台均可在本地获取与其他一个、数个或全部节点的几何观测距离；

（2）每个平台通过通信链路将自身的IMU互校准后定位信息进行广播或发送到指定平台；

（3）每个平台根据获取到的与其他平台的测距值以及对应平台的IMU互校准后定位信息的情况，执行并完成IMU互校准计算；具体方式为：

（301）若平台获得了与其他平台的测距值，并获得对应平台的IMU互校准后定位信息，则执行步骤（302）~（306）；若平台在当前时刻t1未获得与其他平台的测距值或对应平台的IMU互校准后定位信息，但本地在此前的t0时刻执行过步骤（302）~（306）的互校准计算过程，则执行步骤（307）；若平台在当前时刻未获得与其他平台的测距值或对应平台的IMU互校准后定位信息，且本地此前未执行过步骤（302）~（306）的互校准计算过程，则执行步骤（308）；

（302）获取当前本地IMU输出的互校准定位结果P；当首次执行协同过程尚不具有互校准定位结果时，取当前本地IMU输出的原始定位值作为P；

（303）本地获取测距值L并通过通信链路读取与测距值相对应的平台的IMU互校准定位信息Q；

（304）将P和Q转换至本地坐标系或其他用XYZ表示的坐标系下，分别得到[Px,Py,Pz]和[Qx,Qy,Qz]；

（305）根据下式计算坐标：

（306）将计算得到的坐标转换回IMU原始输出值对应的坐标系下，得到，将其作为当前获得的IMU互校准定位结果；

（307）按照下式计算t1时刻本地的IMU互校准定位结果：

其中，W(t1)表示本地IMU在t1时刻输出的原始定位值，W(t0)表示本地IMU在t0时刻输出的原始定位值；

（308）将本地IMU输出的原始定位值作为互校准定位结果；

（4）每个平台执行互校准计算后，将计算得到的本地定位结果作为自身的IMU互校准后定位信息通过通信链路进行播发；

（5）当卫星导航可用时，各平台使用本地IMU输出的原始定位值参与组合定位；当卫星导航不可用时，各平台使用互校准计算的定位值进行定位。

2.根据权利要求1所述的一种面向同构IMU的分布式协同互校准定位方法，其特征在于，所述平台是指通过IMU实现定位的应用个体，包括车辆与机器人、飞行器、航行器、人员设备中的一种或多种。