[发明专利]室内智能清洁系统及控制方法

权利要求书

1.一种室内智能清洁系统，其特征在于，所述室内智能清洁系统包括：

扫地机器人，用于感知室内空间信息，生成控制指令并在室内移动清扫，传递室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据至拖地机器人；

拖地机器人，用于接收所述扫地机器人传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地工作。

2.根据权利要求1所述的室内智能清洁系统，其特征在于，所述扫地机器人包括：感知模块、第一控制模块、第一行走模块、扫地模块和第一通信模块；

所述感知模块，用于对室内空间进行感知识别，获得室内空间信息数据，并将室内空间信息数据发送至第一控制模块；

所述第一控制模块，用于接收和处理所述感知模块发送的室内空间信息数据，输出路径规划移动指令至所述第一行走模块和输出清扫指令至所述扫地模块；

所述第一行走模块，用于接收所述第一控制模块输出的路径规划移动指令，在室内按照规划的路径进行移动，并将移动后的路径信息数据反馈至所述第一控制模块；

所述扫地模块，用于接收所述第一控制模块输出的清扫指令并执行指令进行清扫工作；

所述第一通信模块，用于将室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据传递给所述拖地机器人。

3.根据权利要求2所述的室内智能清洁系统，其特征在于，所述感知模块包括激光雷达和红外测距感应器；所述激光雷达用于精确测量室内障碍物位置、运动状态和形状，探测、识别、分辨障碍物；所述红外测距感应器用于感知前方的障碍物，测量障碍物的距离；所述扫地模块包括集尘盒、毛刷和吸尘器；所述集尘盒用于储存垃圾和灰尘；所述毛刷用于对地面进行刷扫；所述吸尘器用于将所述毛刷刷扫后的垃圾和灰尘吸附至所述集尘盒中。

4.根据权利要求1所述的室内智能清洁系统，其特征在于，所述拖地机器人包括：第二通信模块、第二控制模块、第二行走模块和拖地模块；

所述第二通信模块，用于接收所述第一通讯模块传递的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，并发送至所述第二控制模块；

所述第二控制模块，用于接收和处理所述第二通信模块发送的室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据，输出跟随移动指令至所述第二行走模块和输出拖地指令至所述拖地模块；

所述第二行走模块，用于接收所述第二控制模块发送的跟随移动指令，沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行移动；

所述拖地模块，用于接收所述第二控制模块输出的拖地指令进行拖地工作。

5.根据权利要求4所述的室内智能清洁系统，其特征在于，所述拖地模块包括水箱和托板；所述水箱用于储存水并提供水至所述托板；所述托板用于对地面进行拖地。