[发明专利]房门位置的确定方法、扫地机以及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种房门位置的确定方法、扫地机以及计算机可读存储介质，方法包括：获取扫地机所在环境的房门门页的深度信息，所述深度信息包括所述房门门页的位置信息，所述房门门页至少存在一个；获取所述房门门页对应的房间的轮廓的位置信息；根据所述房间的轮廓的位置信息以及所述房门门页的深度信息确定房门的位置。解决了采用维诺图确定房门位置时存在房门位置不准确的技术问题，提高了扫地机执行环境中房门位置的准确性。

技术领域

本申请涉及扫地机领域，尤其涉及一种房门位置的确定方法、扫地机以及计算机可读存储介质。

背景技术

扫地机在执行路径规划时需要对各个房间进行划分，以合理规划清洁路径。在扫地机执行房间的划分时，首先需要确定各个房门的位置。

现有技术中通常是采用维诺图的地图分割方法确定房门的位置，但其存在当室内环境中存在类似房间门缺口的家具时(例如床、沙发)，则会导致扫地机将其误判为房门位置，降低了确定的房门位置的准确性。

发明内容

本申请实施例通过提供一种房门位置的确定方法、扫地机以及计算机可读存储介质，旨在解决提高扫地机执行环境中房门位置的准确性的问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种房门位置的确定方法，包括：

获取扫地机所在环境的房门门页的深度信息，所述深度信息包括所述房门门页的位置信息，所述房门门页至少存在一个；

获取所述房门门页对应的房间的轮廓的位置信息；

根据所述房间的轮廓的位置信息以及所述房门门页的深度信息确定房门的位置。

可选地，所述轮廓由多条线段组成，所述根据所述房间的轮廓的位置信息以及所述房门门页的深度信息确定房门的位置的步骤，包括：

根据每一所述房门门页的深度信息确定所述每一房门门页的特征线段；

从所述轮廓中确定所述特征线段对应的目标线段，所述目标线段为由多条线段组成的轮廓中与所述特征线段有交点的线段；

计算所述特征线段与所述目标线段之间的夹角；

根据所述特征线段、所述夹角、所述房间的轮廓的位置信息得到所述房门的位置。

可选地，所述根据所述特征线段、所述夹角、所述房间的轮廓的位置信息得到所述房门的位置的步骤，包括：

计算所述夹角的余角或补角；

确定所述特征线段的顶点，所述顶点为所述特征线段与所述轮廓的线段的交点；

以所述顶点为旋转中心按照所述述余角或补角旋转所述特征线段；

在所述特征线段旋转至所述余角或补角时，检测到所述特征线段的另一端点与所述轮廓的线段重合，确定所述特征线段当前所在的位置为所述房门的位置。

可选地，所述确定所述特征线段当前所在的位置为所述房门的位置的步骤之后，包括：

在所述房间的轮廓中标出所述房门的位置。

可选地，所述获取所述房门门页对应的房间的轮廓的位置信息的步骤之前，包括：

对至少两个所述房门门页的所述深度信息进行聚类处理得到每一房门门页的深度信息。

可选地，所述对至少两个所述房门门页的所述深度信息进行聚类处理得到每一房门门页的深度信息的步骤，包括：

获取任意两个所述深度信息之间的距离值；

将所述距离值小于预设距离值的深度信息进行聚类；

根据聚类结果得到每一房门门页的深度信息。