[发明专利]一种基于移动机器人的自动拣选系统货位优化方法及系统

权利要求书

1.一种基于移动机器人的自动拣选系统货位优化方法，其特征在于，所述方法包括：

确立自动化立体仓库的货位优化目标；

根据自动化立体仓库内药品的历史订单数据计算药品出入库频率；

对自动化立体仓库内的药品进行分类，并根据每类药品之间的关联程度，得到每类药品之间的关联因子；

根据AGV小车在货位优化过程中运动速度的变化，建立AGV小车运动数学模型；

根据AGV小车运动数学模型、药品出入库频率和每类药品之间的关联因子，建立多目标货位优化数学模型；

对多目标货位优化数学模型进行求解，得到货位优化结果。

2.根据权利要求1所述的基于移动机器人的自动拣选系统货位优化方法，其特征在于，确立自动化仓库的货位优化目标具体为：

确立所述自动化仓库内药品的出入库频率为自动化仓库的货位优化目标。

3.根据权利要求2所述的基于移动机器人的自动拣选系统货位优化方法，其特征在于，根据所述自动化仓库内药品的历史订单数据计算药品出入库频率的计算公式为：

其中，P_j为第j个药品的出入库频率，M_j为相应生产周期内第j个药品的出入库总数，S为相应生产周期内所有药品的出入库总数。

4.根据权利要求3所述的基于移动机器人的自动拣选系统货位优化方法，其特征在于，对自动化仓库内的药品进行分类随机存储。

5.根据权利要求1-4任一所述的基于移动机器人的自动拣选系统货位优化方法，其特征在于，根据AGV小车在货位优化过程中运动速度的变化，建立AGV小车运动数学模型包括：

AGV小车拣选第j个药品时，在X轴方向上所花费的时间为：

其中，t_xij为AGV小车拣选第j个药品时，在X轴方向上所花的时间，S_xj为AGV小车拣选第j个药品时，在X轴方向上的移动距离，a_x为AGV小车在X轴上的加速度，V_xmax为AGV小车在X轴上的最大运行速度，S_xmax为AGV小车匀加速到V_xmax时在X轴方向上的最大运行距离，x_j为第j个药品在X轴方向上的坐标值，l为货格的长度。

同理，AGV小车拣选第j个药品时，在Y轴方向上所花费的时间为：

其中，t_yj为AGV小车拣选第j个药品时，在Y轴方向上所花费的时间，S_yj为AGV小车拣选第j个药品时，在Y轴方向上的移动距离，a_y为AGV小车在Y轴方向上的加速度，V_ymax为AGV小车在Y轴方向上的最大运行速度，S_ymax为AGV小车匀加速到V_ymax时在Y轴方向上的最大运行距离，y_j为第j个药品在Y轴方向上的坐标值，h为货格的宽度。

则，AGV小车拣选第j个药品所花费的时间为：

t_j＝max(t_xj，t_yj)。

6.根据权利要求5所述的基于移动机器人的自动拣选系统货位优化方法，其特征在于，根据AGV小车的运动数学模型、存储策略和药品的出入库频率，建立多目标货位优化数学模型为：

同时，

且j，x_j，y_j都为整数。

其中，j为药品个数，P_j为第j个药品的出入库频率，t_j为堆垛机拣选第j个药品所花费的时间，(x_j，y_j)为第j个药品经优化后的位置，v为AGV小车的匀速运输速度，r为巷道间的距离，为所有药品的平均位置，A、B分别为仓库的最大列数、最大排数。