[发明专利]连杆结构、机器人手指及机器人

说明书

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件与连接杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合，比如机器人手指。

技术领域

本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。

背景技术

目前，机器人手指最常用的传动方式为连杆传动，一般为具有单自由度的四杆机构，即通过一个驱动件控制连杆机构在固定路径里运动，以实现机器人手指的弯曲和伸直运动。传统的四杆机构作为运动件，容易受到碰撞冲击的外力作用而造成损坏，四杆机构在受到外力作用时不能被动弯曲运动，而且运动显得生硬、不柔顺。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种连杆结构、机器人手指及机器人，以解决现有连杆机构在受到外力作用时不能被动运动的技术问题。

本申请实施例提供一种连杆结构，包括：

固定架；

第一杆件，所述第一杆件的第一端枢接于所述固定架，所述第一杆件具有以所述第一杆件相对于所述固定架的枢接轴线为中心的第一弧形导向槽，所述第一弧形导向槽的一末端内壁为抵接壁；

第二杆件，枢接于所述第一杆件的第二端；

连接杆，两端分别枢接于所述固定架与所述第二杆件；

驱动组件，包括直线驱动件以及由所述直线驱动件驱动移动的传动杆，所述传动杆的第一端铰接于所述直线驱动件的输出轴，所述传动杆的第二端滑动装配于所述第一弧形导向槽内；

弹性件，两端分别连接于所述第一杆件与所述第二杆件，所述弹性件用于使所述第二杆件自动复位；

当所述直线驱动件驱动所述传动杆伸出移动时，所述传动杆的第二端抵设于所述抵接壁，以使所述第一杆件相对于所述固定架摆动。

可选地，所述第一杆件具有内腔，所述第一杆件的第一端开设有与所述内腔连通的近端开口，所述近端开口的内壁包括第一远端内壁，所述传动杆的第二端穿设于所述近端开口，所述抵接壁靠近所述第一远端内壁设置；当所述直线驱动件驱动所述传动杆伸出移动至最大位移时，所述传动杆的第二端抵设于所述抵接壁，所述传动杆能够覆盖所述近端开口。

可选地，所述传动杆沿预定曲线延伸设置，所述预定曲线的曲率中心朝向所述固定架的内侧设置；所述近端开口的内壁包括与所述第一远端内壁间隔设置的第一近端内壁；当所述直线驱动件驱动所述传动杆伸出移动至最大位移时，所述第一近端内壁靠近于所述传动杆的内凹侧设置。

可选地，所述传动杆的第二端具有连接轴，所述第一杆件的两个相对内壁分别具有同轴的所述第一弧形导向槽，所述连接轴的两端部一一对应地滑动装配于两个所述第一弧形导向槽。

可选地，所述传动杆的第一端具有与所述直线驱动件的输出轴连接的连接座，所述连接座的侧面凸设有导向柱，所述固定架的侧壁开设有沿所述直线驱动件的输出轴的轴线方向延伸的直线导向槽，所述导向柱滑动装配于所述直线导向槽。

可选地，所述第一杆件具有两个间隔设置的第一连接耳，两个所述第一连接耳之间形成第一安装区，所述第二杆件的一端伸入所述第一安装区内，所述第二杆件的一端枢接于所述第一连接耳。