[发明专利]一种多自由度腹腔手术钳

权利要求书

1.一种多自由度腹腔手术钳，其特征在于：包括钳头、与所述钳头连接的钳身和与所述钳身连接的把手，所述钳身包括轴芯、套住所述轴芯外周侧的管体，所述钳头通过所述轴芯与所述钳身连接，所述管体的外部设有沿其周侧的用于驱动所述轴芯自转的旋转块，所述管体内设有与所述轴芯的轴长同向的传力条，所述传力条通过多连杆机构连接所述钳头，所述多连杆机构被所述传力条拉动从而使所述钳头偏摆。

2.根据权利要求1所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述轴芯的一端部连接有扣位，另一端连接所述钳头，所述扣位开设有两个定位槽，其中一个定位槽指向所述轴芯以供所述轴芯插入，另一个定位槽指向所述把手并插有复位弹簧，所述复位弹簧抵住所述把手的内壁从而与所述扣位抵接。

3.根据权利要求1所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述轴芯的外周侧向外延伸出凸起，所述凸起穿出所述管体，所述旋转块的内侧面开设有卡口，所述凸起卡入所述卡口从而与所述旋转块连接。

4.根据权利要求1所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述传力条嵌在所述轴芯的外表面，所述传力条的一端连接有拉杆，所述拉杆穿出所述管体外，所述拉杆驱动所述传力条沿所述轴芯的轴长方向来回移动。

5.根据权利要求4所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述传力条用于连接所述拉杆的端部设有齿面，所述拉杆一端设有与所述齿面啮合的齿轮，另一端设有位于所述管体外的扣耳，所述齿轮的轴线与所述传力条的长度垂直，所述扣耳与所述管体之间设有压紧弹簧，所述压紧弹簧套住所述拉杆的杆体。

6.根据权利要求1所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述多连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述钳头铰接，另一端铰接有第一滑块，所述第二连杆的一端与所述钳头固接，另一端铰接有第二滑块，所述轴芯上开设有滑槽，所述第一滑块和所述第二滑块分别嵌入对应的滑槽上，所述第一滑块在其对应的滑槽内沿所述轴芯的长度方向来回移动，所述传力条通过与所述第一滑块连接从而连接所述钳头。

7.根据权利要求6所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述第二滑块靠近所述轴芯的一端设有弹性凸台，所述弹性凸台突出到所述管体外部。

8.根据权利要求6所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述钳头包括相互铰接的上钳爪和下钳爪，所述钳头通过夹座与所述多连杆机构连接，所述夹座内设有上连杆和下连杆，所述上连杆的一端与所述上钳爪的靠近所述轴芯的外端铰接，所述上连杆的另一端与所述下连杆铰接，所述下连杆的一端与所述下钳爪的靠近所述轴芯的外端铰接，所述下连杆的另一端与所述上连杆接铰接，所述上连杆与所述下连杆的相互铰接处还设有控制块，所述控制块连接有挠性连接条，所述挠性连接条与所述轴芯连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述钳身分为能够相互卡扣的两段钳身，所述两端钳身外周侧还设有轴套，所述轴套套住两段钳身的相互卡扣处，所述旋转块靠近所述轴套的端部设有磁铁，所述轴套的端部与所述磁铁磁吸连接。

10.根据权利要求9所述的多自由度腹腔手术钳，其特征在于：所述轴套靠近所述旋转块的端部加宽为连接环，所述磁铁设为磁铁环，所述连接环与所述磁铁环磁吸。