[发明专利]太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质。上述方法包括：在清洁机器人按照预设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取对太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；将获取到的表面图像输入到污迹分类模型中，并对输入的表面图像进行处理，在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；根据污迹类型从清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用目标清洁工具进行污迹清理；清洁工具包括设于清洁机器人机身底部的滚刷、滚轴、抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于清洁机器人机体内部的吸尘器和集尘盒。采用本方法能够针对不同类型污迹进行专项清洁，有效提高了太阳能面板污迹清理效率。

技术领域

本申请涉及自动化控制与机器人领域，特别是涉及一种太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着大众环保意识的日益增加以及光伏发电技术的高速普及，越来越多的家庭、企业、以及发电厂开始铺设中小规模(30平方米-10000平方米)或者大规模(10000平方米)的基于光伏面板的发电系统。这些面板一般铺设在城市楼宇的顶部，或者在一些日照条件好的沙漠地区，其表面很容易被浮尘、落叶、鸟粪、油脂、等等污迹覆盖。如果不能及时将这些污迹清理，太阳能面板的发电效率会急剧下降，从而极大降低了收益。为了提高太阳能面板的发电效率，目前已经的采纳了智能机器人(例如清洁机器人等)，按照一定的时间频率(例如每周一次)以及预定的行走轨迹，在单一预设的清洁模式下(例如清扫模式、拖地模式和吹风模式等等)，对太阳能面板上存有的污迹进行清理；或者，根据太阳能面板的发电效率或太阳能面板表面的清洁程度等等，在单一预设的清洁模式下，按需并不定时的对太阳能面板上存有的污迹进行清理。

虽然，目前采纳的清理方案能够有效提高太阳能面板的发电效率，但是，针对一些特殊污迹(例如油脂、鸟粪和树叶等等)，现有的方案确无法进行有效的专项清洁。因此，现有的方案仍然存在污迹清理效率低下的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高污迹清理效率的太阳能面板污迹清理方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种太阳能面板污迹清理方法，所述方法应用于清洁机器人，所述方法包括：

在清洁机器人按照预设或自设的移动路径行走在太阳能面板的表面上时，获取在当前行走位置处对所述太阳能面板的表面进行拍摄所得到的多张表面图像；

将获取到的多张表面图像输入到污迹分类模型中，由所述污迹分类模型对输入的多张表面图像进行处理，并在确定当前行走位置存在污迹时，输出相应的污迹类型；所述污迹类型包括积水、液体污迹、浮尘、凝固的尘土、凝固的鸟类排泄物中的至少一种；

根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理；所述清洁工具包括设于所述清洁机器人机身底部的滚刷、滚轴、铺设在所述滚轴外表面的抹布、喷洒装置、加压装置和污水采集装置，以及设于所述清洁机器人机体内部的吸尘器和集尘盒。

在其中一个实施例中，在所述污迹类型为积水时，所述在所述污迹类型为积水时，所述根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理，包括：

在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出滚轴和抹布；

控制所述滚轴带动抹布将积水吸干；所述抹布至少部分与太阳能面板的表面接触。

在其中一个实施例中，在所述污迹类型为液体污迹时，所述根据所述污迹类型从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出目标清洁工具，并使用所述目标清洁工具进行污迹清理，包括：

在停止使用滚刷以及吸尘器的同时，从所述清洁机器人的清洁工具中筛选出加压装置、污水采集装置、滚轴和抹布；其中，所述加压装置内嵌与滚轴的上方，且与污水采集装置连通；