[发明专利]一种底盘可调的机器人

权利要求书

1.一种底盘可调的机器人，其特征在于，包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，所述机械腿二模块(2)为所述机械腿一模块(1)的对称结构；

所述中部关节包括弹簧减震器销轴(1-04)，弹簧减震器(1-05)，弹簧减震器安装座(1-21)，小腿前壳(1-06)，小腿后壳(1-10)，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述弹簧减震器(1-05)通过所述弹簧减震器销轴(1-04)分别与所述弹簧减震器安装座(1-21)和所述小腿后壳(1-10)及所述小腿前壳(1-06)转动连接，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度；

所述中部关节还包括直线丝杆步进电机(1-14)，所述弹簧减震器安装座(1-21)设有螺纹孔，与所述直线丝杆步进电机(1-14)形成丝杆螺母机构；

所述直线丝杆步进电机(1-14)直接驱动弹簧减震器安装座(1-21)，弹簧减震器安装座(1-21)通过弹簧减震器(1-05)驱动小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)，从而驱动整个中部关节，进而调节整个机器人底盘的支撑面积以及重心高度。

2.如权利要求1所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述中部关节还包括大腿前壳(1-02)，大腿后壳(1-11)，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)固定安装；

所述弹簧减震器安装座(1-21)上设有导向槽，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)分别设有导轨，所述弹簧减震器安装座(1-21)可在导轨上直线滑动。

3.如权利要求2所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述中部关节还包括中部轴承轴(1-15)，滚动轴承(1-20)，所述中部轴承轴(1-15)一端通过滚动轴承与大腿后壳(1-11)转动连接，另一端与大腿前壳(1-02)固定安装。

4.如权利要求1-3任一所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述机器人还包括身体模块(3)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)安装在所述身体模块(3)的两侧，用于对所述身体模块(3)进行支撑。

5.如权利要求4所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述机器人还包括交互模块(4)，所述交互模块(4)设置于所述机械腿二模块(2)的上侧，所述交互模块(4)与垂直方向呈一倾斜角度设置在所述身体模块(3)顶部前端。

6.如权利要求5所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述机器人还包括机械手模块(5)，所述机械手模块(5)设置所述机械腿一模块(1)的上侧，所述机械手模块(5)相对所述交互模块(4)设置在所述身体模块(3)的顶部后端。

7.如权利要求4所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述机器人还包括箱体模块(6)，所述身体模块(3)呈中空设置，所述箱体模块(6)安装在所述身体模块(3)的中部。