[发明专利]一种扫拖一体化机器人的清洁控制方法及装置

权利要求书

1.一种扫拖一体化机器人的清洁控制方法，包括：

根据扫地机器人的定位信息，实时更新所述扫地机器人在预设的作业空间地图中的当前作业位置信息，其中所述扫地机器人为扫拖一体化机器人；

检测所述作业空间地图中针对所述当前作业位置信息是否存在障碍物标记区域，其中所述障碍物标记区域是基于针对所述作业空间地图的用户操作指令而确定的；

当检测到障碍物标记区域时，控制所述扫地机器人按照与所述障碍物标记区域的标记类型相应的目标工作模式清洁所述障碍物标记区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人按照与所述障碍物标记区域的标记类型相应的目标工作模式清洁所述障碍物标记区域，包括：

基于预设的障碍物标记模式表，确定与所述障碍物标记区域的标记类型相对应的目标工作模式，其中所述障碍物标记模式表包含多个障碍物标记类型和相应的工作模式；

控制所述扫地机器人按照所述目标工作模式对所述障碍物标记区域进行作业。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从用户终端接收障碍物标记区域更新指令；

基于所述障碍物标记更新指令，更新在所述作业空间地图中的障碍物标记区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人按照与所述障碍物标记区域的标记类型相应的目标工作模式清洁所述障碍物标记区域，包括：

如果所检测到的障碍物标记的类型为地毯标记，则控制所述扫地机器人针对所检测到的障碍物标记区域执行只扫不拖模式；

如果所检测到的障碍物标记的类型为门槛标记，则控制所述扫地机器人针对所检测到的障碍物标记区域执行正常扫拖模式，并控制所述扫地机器人按照预设的清洁规划路线清洁所述障碍物标记区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当未检测到障碍物标记区域时，所述方法还包括：

检测所述扫地机器人的马达输出电流是否超过预设的电流阈值；

当超过所述电流阈值时，确定当前作业位置存在障碍物，并触发采集对应设定时间段的马达输出电流，以生成相应的当前电流异常曲线；

将所述当前电流异常曲线与预标定的多个障碍物类型所对应的标准电流曲线分别进行对比，并将相匹配的标准电流曲线的障碍物类型确定为当前作业的障碍物类型；

控制所述扫地机器人执行与所述当前作业的障碍物类型相应的工作模式。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取深度清洁指令；

基于所述深度清洁指令，触发获取所述作业空间地图中的至少一个作业盲区位置；

控制所述扫地机器人依次移动到各个所述作业盲区位置，并分别执行对应设定时间段的语音警报操作。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述作业空间地图中的至少一个作业盲区位置，包括：

根据所述扫地机器人所对应的最小作业区域单元，对所述作业空间地图进行分割；

基于所述作业空间地图中未被分割成独立的最小作业区域单元的各个区域，确定相应的作业盲区位置。

8.一种扫拖一体化机器人的清洁控制装置，包括：

位置更新单元，被配置为根据扫地机器人的定位信息，实时更新所述扫地机器人在预设的作业空间地图中的当前作业位置信息，其中所述扫地机器人为扫拖一体化机器人；

障碍物标记识别单元，被配置为检测所述作业空间地图中针对所述当前作业位置信息是否存在障碍物标记区域，其中所述障碍物标记区域是基于针对所述作业空间地图的用户操作指令而确定的；

清洁控制单元，被配置为当检测到障碍物标记区域时，控制所述扫地机器人按照与所述障碍物标记区域的标记类型相应的目标工作模式清洁所述障碍物标记区域。