[发明专利]视差数据生成方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种视差数据生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一组原始图像对，所述原始图像对中包含原始左目图像和原始右目图像，所述原始左目图像和所述原始右目图像是在左目视角和右目视角下观察同一场景所对应的图像；

对所述原始图像对进行光流提取，得到各组所述原始图像对对应的光流值；

基于所述光流值对所述原始图像对进行光流筛选，得到目标单目图像和所述目标单目图像中各个像素点对应的目标光流值，其中，光流筛选后各个像素点对应目标光流值之间的相对大小关系与视差数据之间的相对大小关系相同，所述目标单目图像为原始左目图像或原始右目图像；

基于所述目标光流值，生成所述目标单目图像对应的目标视差数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光流值包括水平光流值和竖直光流值；

所述基于所述光流值对所述原始图像对进行光流筛选，得到目标单目图像和所述目标单目图像中各个像素点对应的目标光流值，包括：

基于竖直光流阈值对所述原始图像对进行筛选，得到第一图像对，所述第一图像对对应的所述竖直光流值大于所述竖直光流阈值的概率低于第一预设概率阈值；

基于水平光流阈值对所述第一图像对进行筛选，得到第二图像对，其中，所述第二图像对对应的最大水平光流差值大于所述水平光流阈值；

基于第一像素阈值对所述第二图像对进行筛选，得到第三图像对，其中，所述第三图像对和预测图像对之间同一像素点的像素值差值大于所述第一像素阈值的概率低于第二预设概率阈值，所述预测图像为通过对所述第三图像对进行光流映射得到；

将所述第三图像对中的左目图像或右目图像确定为所述目标单目图像，并将所述目标单目图像对应的水平光流值确定为所述目标光流值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于像素阈值对所述第二图像对进行筛选，得到第三图像对，包括：

对所述第二图像对中的原始左目图像进行光流映射处理，得到所述预测图像对中的预测右目图像；

对所述第二图像对中的原始右目图像进行光流映射处理，得到所述预测图像对中的预测左目图像；

响应于所述预测右目图像和所述原始右目图像中同一像素点对应的像素值差值大于所述第一像素阈值的概率低于所述第二预设概率阈值，和/或，响应于所述预测左目图像和所述原始左目图像中同一像素点对应的像素值差值大于所述第一像素阈值的概率低于所述第二预设概率阈值，将所述第二图像对确定为所述第三图像对。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述目标单目图像为所述原始左目图像，所述目标光流值为水平光流值；

所述基于所述目标光流值，生成所述目标单目图像对应的目标视差数据，包括：

对所述目标水平光流值进行取反操作，得到所述目标单目图像对应的候选视差数据；

对所述候选视差数据进行归一化操作，得到所述目标单目图像对应的目标视差数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述候选视差数据进行归一化操作，得到所述目标单目图像对应的目标视差数据，包括如下至少一种：

基于所述候选视差数据、最大视差数据以及最小视差数据，计算得到所述目标单目图像对应的所述目标视差数据；

或，

基于所述候选视差数据和所述候选视差数据的中位数，计算得到所述目标单目图像对应的所述目标视差数据。

6.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标光流值，生成所述目标单目图像对应的目标视差数据之后，所述方法还包括：

对所述目标单目图像进行二值化处理，得到所述目标单目图像对应的目标分割图像；

将所述目标单目图像、目标分割图像和所述目标视差数据，确定为单目深度估计模型对应的训练样本集。