[发明专利]一种电机位置和转矩控制方法

权利要求书

1.一种电机位置和转矩控制方法，其特征在于，所述控制方法基于上位控制器、驱动器和电机驱动执行器实现，所述控制方法包括有：

步骤S1，在所述驱动器内对所述电机驱动执行器接近目标物和保持压力的运行曲线进行规划：令所述电机驱动执行器处于位置模式，通过所述上位控制器设定包含高速接近区间宽度、着陆区宽度、着陆速度、着陆初始转矩限制和着陆结束转矩限制的多个参数，在所述高速接近区间宽度范围内，将所述电机驱动执行器的转矩限制设置为默认转矩限制，以令所述电机驱动执行器高速移动，在所述高速接近区间宽度范围的结束段，控制所述电机驱动执行器减速到着陆速度并进入着陆区宽度范围，所述着陆速度小于高速接近速度；

步骤S2，在所述驱动器内对所述电机驱动执行器脱离和回到初始位置的运行曲线进行规划：令所述电机驱动执行器处于位置模式，通过所述上位控制器设定包含脱离点坐标、初始位置坐标、脱离速度和高速返回速度的多个参数，在以脱离点坐标为目标位置运行的区间内，将所述电机的转速设置为脱离速度，令所述电机驱动执行器缓慢地与目标物脱离，当所述电机驱动执行器运行到脱离点坐标的位置后，所述电机驱动执行器进入高速返回区间，在所述高速返回区间内，所述电机驱动执行器加速到高速返回速度，最后减速停止在初始位置，所述脱离速度小于所述返回速度；

所述步骤S1中，通过所述上位控制器设定的参数还包含有高速接近速度、加减速时间和默认转矩限制；

所述步骤S1中，所述电机驱动执行器进入着陆区间后，所述电机驱动执行器的转矩限制由着陆初始转矩限制和着陆结束转矩限制设定；

所述步骤S1中，所述电机驱动执行器进入着陆区间后，如果所述电机驱动执行器已经与目标物接触，则电机输出力矩增大直至达到实际转矩限制值，通过机械换算来设定着陆结束转矩限制和着陆初始转矩限制，进而控制接触压力；

所述步骤S1中，所述电机驱动执行器在着陆区间内的实际转矩限制值计算公式为：