[发明专利]一种重力补偿器及承载装置

权利要求书

1.一种重力补偿器，其特征在于，包括：

第一磁组件(1)，所述第一磁组件(1)包括磁基座(11)和设置于所述磁基座(11)上的第一磁体阵列(12)，所述第一磁体阵列(12)沿Z轴方向延伸；

第二磁组件(2)，所述第二磁组件(2)包括磁框架(21)和设置于所述磁框架(21)上的第二磁体阵列(22)，每个所述第二磁体阵列(22)对应一个所述第一磁体阵列(12)且相对设置并在两者之间形成间隙，所述间隙为锯齿形结构，所述第一磁体阵列(12)和所述第二磁体阵列(22)被配置为相互施加磁作用力，使所述第一磁组件(1)和所述第二磁组件(2)之间产生沿所述Z轴方向的力，以对用于承载负载的所述磁基座(11)或所述磁框架(21)进行重力补偿；

所述第一磁体阵列(12)包括第一主磁体(121)和第一副磁体(122)，所述第一副磁体(122)沿Z轴方向设置于所述第一主磁体(121)上；

所述第二磁体阵列(22)包括第二主磁体(221)，所述第二主磁体(221)设置于所述第一主磁体(121)和所述第一副磁体(122)之间；

所述第一副磁体(122)的磁化方向和所述第二主磁体(221)的磁化方向相同，所述第一主磁体(121)的磁化方向和所述第一副磁体(122)的磁化方向相反；

所述第一磁体阵列(12)或所述第二磁体阵列(22)中一个磁体的凸出部对应另一个阵列的两个磁体衔接形成的凹陷部。

2.根据权利要求1所述的重力补偿器，其特征在于，所述第一磁体阵列(12)和所述第二磁体阵列(22)中其中一个磁体阵列对另一个磁体阵列产生沿Z轴向上方向的作用力，另一个所述磁体阵列对应承载所述负载。

3.根据权利要求2所述的重力补偿器，其特征在于，

所述第二磁体阵列(22)还包括第二副磁体(222)，所述第二副磁体(222)沿Z轴方向设置于所述第二主磁体(221)上，

所述第一磁体阵列(12)中的所述第一主磁体(121)或所述第一副磁体(122)受到相对设置的所述第二磁体阵列(22)相对应的所述第二主磁体(221)和所述第二副磁体(222)二个磁体的磁吸力及磁斥力的综合作用力，或所述第二磁体阵列(22)中的所述第二主磁体(221)或所述第二副磁体(222)受到相对设置的所述第一磁体阵列(12)的相对应的所述第一主磁体(121)和所述第一副磁体(122)二个磁体的磁吸力及磁斥力的综合作用力。

4.根据权利要求3所述的重力补偿器，其特征在于，所述第一主磁体(121)的磁化方向和所述第二副磁体(222)的磁化方向相同，所述第二主磁体(221)的磁化方向和所述第二副磁体(222)的磁化方向相反。

5.根据权利要求3所述的重力补偿器，其特征在于，所述第一磁体阵列(12)和所述第二磁体阵列(22)的数量为N个；

当N＝1时，所述第一磁体阵列(12)和所述第二磁体阵列(22)在所述重力补偿器的中心轴线处沿Z轴方向延伸且相对设置；

当N为偶数时，N个所述第一磁体阵列(12)对称设置于所述重力补偿器的中心轴线的两侧，N个所述第二磁体阵列(22)对应所述第一磁体阵列(12)对称设置于所述重力补偿器的中心轴线的两侧；

当N为大于1的奇数时，N个所述第一磁体阵列(12)环设于所述重力补偿器的中心轴线的周围，N个所述第二磁体阵列(22)环设于所述重力补偿器的中心轴线的周围，N个所述第一磁体阵列(12)和N个所述第二磁体阵列(22)在XY面的投影均为正多边形。