[发明专利]多视点摄像系统、三维空间重构系统及三维空间识别系统有效

申请号：	202110255976.3	申请日：	2017-08-23
公开（公告）号：	CN112954295B	公开（公告）日：	2023-08-04
发明（设计）人：	小山达也;杉尾敏康;松延徹;吉川哲史	申请（专利权）人：	松下知识产权经营株式会社
主分类号：	H04N13/111	分类号：	H04N13/111;G06T7/70;G06T7/20;H04N13/296;H04N21/218;G06V20/40;H04N23/60;H04N5/222;H04N7/18;H04N23/661;H04N13/243;G06T7/80;H04N13/246
代理公司：	永新专利商标代理有限公司 72002	代理人：	安香子
地址：	日本***	国省代码：	暂无信息
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摘要：
搜索关键词：	视点摄像系统三维空间识别
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【说明书】：

本发明提供多视点摄像系统、三维空间重构系统及三维空间识别系统。多视点摄像系统(1000)具备：多台相机，在规定空间内从相互不同的位置拍摄影像；状况感知部，生成表示上述多台相机各自的位置的变化及姿势的变化中的至少一方的运动信息；以及控制部，在上述运动信息表示超过第1阈值的变化的情况下，判定为执行相机校正，生成表示被执行的上述相机校正的相机校正信息，在上述运动信息表示超过第2阈值的变化的情况下，生成表示在上述多台相机的至少一部分中执行的摄影区域的调整的相机调整信息。

本申请是申请日为2017年8月23日、申请号为201780052760.9、发明名称为“多视点摄像系统、三维空间重构系统及三维空间识别系统”的发明专利申请的分案。

技术领域

本发明涉及对拍摄用于三维空间重构的影像的多台相机进行校正的技术。

背景技术

在专利技术文献1中公开了从由多台相机分别拍摄的影像将被摄体的三维形状进行再现的技术。根据专利技术文献1，使用该三维形状生成自由视点影像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－022510号公报

发明内容

发明要解决的课题

希望有三维空间重构及三维空间识别的精度及可利用性的稳定性更高的多视点摄像系统。本发明提供一种通过在三维空间重构的执行中适时地执行多台相机各自的校正，提高了三维空间重构及三维空间识别的精度及可利用性的稳定性的多视点摄像系统。

用来解决课题的手段

本发明的多视点摄像系统具备：多台相机，在规定空间内从相互不同的位置拍摄影像；状况感知部，生成表示上述多台相机各自的位置的变化及姿势的变化中的至少一方的运动信息；以及控制部，在上述运动信息表示超过第1阈值的变化的情况下，判定为执行相机校正，生成表示被执行的上述相机校正的相机校正信息，在上述运动信息表示超过第2阈值的变化的情况下，生成表示在上述多台相机的至少一部分中执行的摄影区域的调整的相机调整信息。

发明效果

本发明的多视点摄像系统通过在三维空间重构的执行中适时地执行多台相机各自的校正，提高三维空间重构及三维空间识别的精度及可利用性的稳定性。

附图说明

图1是表示三维空间识别的概要的图。

图2是表示实施方式1的多视点摄像系统的结构的框图。

图3是表示实施方式1的多视点摄像系统执行的一系列的动作的顺序图。

图4A是表示实施方式1的相机校正信息的数据结构的一例的图。

图4B是表示实施方式1的相机校正信息的数据结构的另一例的图。

图5是表示实施方式2的多视点摄像系统的结构的框图。

图6是表示实施方式2的多视点摄像系统执行的一系列的动作的顺序图。

图7是表示实施方式2的相机调整信息的数据结构的另一例的图。

图8是表示影像信息处理系统的结构的图。