[发明专利]类介入医师触觉感知的力反馈传感模组

权利要求书

1.一种类介入医师触觉感知的力反馈传感模组，其特征在于，包括：

直线运动模组及压力传感模组；

所述直线运动模组包括滑块（1）、直线模组电机（2）、直线模组底座（3）、滑车底座（4）、丝杆及导轨（9）；所述导轨（9）穿过所述滑块（1），所述滑块（1）通过所述直线模组电机（2）驱动沿所述导轨（9）往复运动；滑车底座（4）固定于所述滑块（1）上；所述滑车底座（4）包括前挡板和后挡板；

所述压力传感模组包括穿刺针（30）、穿刺针底座（29）、电机（5）、电机轴套（45）、主动轮轴套（6）及环形压力传感器（8），所述穿刺针（30）固定于穿刺针底座（29）上，所述穿刺针底座（29）连接环形压力传感器（8）的顶杆（28），所述顶杆（28）被主动轮轴套（6）包覆并穿过环形压力传感器（8）的中心；所述电机（5）安装于所述电机轴套（45）中，所述电机轴套（45）固定于所述滑车底座（4）；

所述滑车底座（4）的前挡板通过柱体（25）及支撑板（24）连接所述穿刺针底座（29），所述柱体（25）及所述支撑板（24）之间设置有齿轮组；

所述电机（5）带动齿轮组正反转动进行所述穿刺针（30）的正反旋转，其中齿轮组包括主动轮（15）、从动轮（16），所述从动轮（16）与所述顶杆（28）连接；

所述电机（5）的末端还连接有扭杆（43），所述扭杆（43）安装在扭杆轴套（46）中，扭杆轴套（46）固定于所述滑车底座（4），所述扭杆（43）的末端还连接静态扭矩传感器（42），所述静态扭矩传感器（42）另一端接口固定于所述滑车底座（4）；

所述电机（5）向任意方向转动时，通过扭杆（43）产生反向旋转的趋势，同时通过静态扭矩传感器（42）测量出所述电机（5）产生的反向扭矩，根据反向扭矩感知所述穿刺针（30）的扭矩。

2.根据权利要求1所述的类介入医师触觉感知的力反馈传感模组，其特征在于，所述环形压力传感器（8）的量程为5N，精度为0.001。

3.根据权利要求1所述的类介入医师触觉感知的力反馈传感模组，其特征在于，所述直线模组底座（3）为L型，并带有圆形孔，所述直线模组电机（2）通过圆形孔连接所述滑块（1）。

4.根据权利要求1所述的类介入医师触觉感知的力反馈传感模组，其特征在于，所述直线模组电机（2）还设置有固定条（10），所述固定条（10）设置有若干螺孔，所述固定条（10）用于将所述直线模组电机（2）固定于所述直线模组底座（3）。