[发明专利]一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置

权利要求书

1.一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于，包括有主体车身(1)，控制器(3)和检测打磨驱动承载机构；

所述主体车身(1)包括有对称式铰接的左车身和右车身，所述左车身和右车身之间固定安装有连接销轴(2)，所述连接销轴(2)上固定安装有辅助吸附磁轮(16)；

所述左车身和右车身的内部分别固定安装有第一驱动电机(4)和第二驱动电机(17)，所述第一驱动电机(4)和第二驱动电机(17)均与齿轮减速装置相连接，所述齿轮减速装置有两个输出齿轮，所述输出齿轮分别与第一驱动电机(4)和第二驱动电机(17)的输出轴固定连接，所述左车身内部的输出齿轮上啮合连接有左侧磁性前车轮和左侧磁性后车轮，所述右车身内部的输出齿轮上啮合连接有右侧磁性前车轮和右侧磁性后车轮；所述齿轮减速装置对称式安装在左车身和右车身内部；

所述检测打磨驱动承载机构包括有滚珠丝杠机构、直线导轨(13)和电动推杆(6)，所述滚珠丝杠机构连接在左车身和右车身上。

2.根据权利要求1所述一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于：所述左车身和右车身连接铰链(9)铰接在连接销轴(2)上，所述连接销轴(2)上活动连接有辅助吸附磁轮(16)，所述左车身和右车身转动连接在连接销轴(2)上，所述左车身和右车身所在平面之间的夹角范围为-30°～30°。

3.根据权利要求2所述一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于，所述左车身和右车身中的齿轮减速装置还包括有第一级传动主动轮(22)、第一级传动从动轮、第二级传动从动轮A(18)、第二级传动主动轮A(19)、第二级传动从动轮B(20)和第二级传动主动轮B(21)，所述齿轮减速装置的各级齿轮分布在同一平面，所述第一级传动主动轮(22)与第一级传动从动轮的轴线分布在同一平面，所述第二级传动从动轮A(18)和第二级传动主动轮A(19)的轴线所在平面与第一级传动主动轮(22)所在平面之间的夹角为45°，所述第二级传动从动轮B(20)和第二级传动主动轮B(21)的轴线所在平面与第一级传动主动轮(22)所在平面之间的夹角为45°。

4.根据权利要求3所述一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于：所述滚珠丝杠机构与直线导轨(13)固定连接在左车身和右车身上，所述滚珠丝杠机构包括有丝杠电机(14)和滚珠丝杠机构支架(5)，所述丝杠电机(14)固定连接在滚珠丝杠机构支架(5)上，所述丝杠电机(14)通过滚珠丝杠机构支架(5)固定连接在主体车身(1)侧壁上，所述丝杠电机(14)的输出轴与丝杠(8)(同轴)固定连接。

5.根据权利要求1所述一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于：所述第一驱动电机(4)和第二驱动电机(17)均为高性能永磁同步电机，分别固定安装在左车身和右车身的壳体内部。

6.根据权利要求1所述一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于：所述控制器(3)固定连接在主体车身(1)上，所述控制器(3)内部集成安装有驱动电机控制模块、丝杠电机控制模块和打磨电机控制模块。

7.根据权利要求1所述一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于：所述检测打磨驱动承载机构还包括有检测打磨机构，所述检测打磨机构包括有滑块(7)、电动推杆(6)、打磨器和ccd摄像机(11)，所述滑块(7)固定安装在丝杠螺母上，所述电动推杆(6)固定连接在滑块(7)上，所述打磨器和ccd摄像机(11)固定连接在电动推杆(6)的推杆头上；所述打磨器包括有砂轮电机(12)和砂轮(10)，所述砂轮电机(12)与电动推杆(6)固定连接，所述砂轮(10)固定连接在砂轮电机(12)的输出轴上。

8.根据权利要求1所述一种用于弧面钢结构焊缝自动检测、打磨的移动装置，其特征在于：所述磁性驱动轮(15)，即左侧磁性前车轮、左侧磁性后车轮、右侧磁性前车轮和右侧磁性后车轮，以及辅助吸附磁轮(16)均采用钕铁硼磁铁制成。