[发明专利]相机外参标定的方法、设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种相机外参标定的方法，包括：

对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，得到所述原始图像的去畸变图像；

将地图数据中位于所述鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到所述去畸变图像中，获取所述标志点在所述去畸变图像中的二维坐标，并从所述地图数据中获取所述标志点的三维坐标；

根据所述标志点的三维坐标，以及所述标志点的二维坐标，标定所述去畸变图像对应的等效枪机的外参，以得到所述鱼眼相机的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，得到所述原始图像的去畸变图像，包括：

根据所述鱼眼相机的实际覆盖距离和安装高度，确定所述等效枪机的视场角，其中，所述实际覆盖距离是所述鱼眼相机的实际覆盖范围在指定方向上所覆盖的距离；

根据所述等效枪机的视场角，确定所述等效枪机的焦距；

根据所述等效枪机的焦距，以及所述鱼眼相机的内参，对所述原始图像进行去畸变处理，得到所述原始图像的去畸变图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述鱼眼相机的实际覆盖距离和安装高度，确定所述去畸变图像对应的视场角之前，还包括：

根据枪机的覆盖盲区、所述鱼眼相机与所述枪机的覆盖范围的重合距离，确定所述鱼眼相机的实际覆盖距离，其中，所述鱼眼相机用于覆盖所述枪机的覆盖盲区，且所述鱼眼相机的覆盖范围与所述枪机的覆盖范围在所述指定方向上具有所述重合距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述等效枪机的焦距，以及所述鱼眼相机的内参，对所述原始图像进行去畸变处理，得到所述原始图像的去畸变图像之前，还包括：

对所述鱼眼相机进行内参标定，得到所述鱼眼相机的内参。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述将地图数据中位于所述鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到所述去畸变图像中，包括：

确定所述地图数据中位于所述鱼眼相机覆盖范围内的标志点；

根据所述鱼眼相机的安装位置和朝向角，利用针孔投影模型，将所述标志点投影到所述去畸变图像中。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述标志点的三维坐标，以及所述标志点的二维坐标，标定所述去畸变图像对应的等效枪机的外参，以得到所述鱼眼相机的外参，包括：

根据所述标志点的三维坐标，以及所述标志点的二维坐标，对同一标志点的三维坐标和二维坐标进行匹配，生成所述同一标志点对应的坐标对信息，所述坐标对信息包括所述同一标志点的三维坐标和二维坐标；

根据多个标志点的坐标对信息，标定所述等效枪机的外参，以得到所述鱼眼相机的外参。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述将地图数据中位于所述鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到所述去畸变图像中之后，还包括：

显示包含所述标志点的去畸变图像，以标注所述标志点在所述去畸变图像中的二维坐标。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述鱼眼相机的外参，生成所述鱼眼相机所采集的图像中目标物体的三维信息。

9.一种相机外参标定的设备，包括：

去畸变单元，用于对鱼眼相机采集的原始图像进行去畸变处理，得到所述原始图像的去畸变图像；

标志点坐标获取单元，用于将地图数据中位于所述鱼眼相机覆盖范围内的标志点投影到所述去畸变图像中，获取所述标志点在所述去畸变图像中的二维坐标，并从所述地图数据中获取所述标志点的三维坐标；

外参标定单元，用于根据所述标志点的三维坐标，以及所述标志点的二维坐标，标定所述去畸变图像对应的等效枪机的外参，以得到所述鱼眼相机的外参。