[发明专利]一种磁吸附爬壁喷涂机器人

说明书

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种磁吸附爬壁喷涂机器人。包括：机架；攀爬装置，设置在机架的下方，攀爬装置与机架固定连接；第一摄像头，设置在攀爬装置的上方，第一摄像头与机架固定连接，第一摄像头的工作端倾斜向前；清扫装置，设置在攀爬装置上方，清扫装置与机架固定连接，清扫装置的工作端竖直向下设置；喷涂装置，设置在机架上，喷涂装置与机架固定连接，喷涂装置的工作端与攀爬装置固定连接；第二摄像头，设置在攀爬装置上方，第二摄像头与机架固定连接，第二摄像头的工作端竖直向下设置；远程控制器，均与攀爬装置、第一摄像头、清扫装置、喷涂装置和第二摄像头传讯连接。本发明提高了工作效率，同时节省了人员成本。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种磁吸附爬壁喷涂机器人。

背景技术

目前，管道内部、船舶表面、大型钢构桥梁等大型结构表面均需进行定期检查，而这些表面大多为仰视的平面和大面积的侧面，人工操作工作量大且危险性高。船舶停靠在码头装卸货物时会发生刮擦，从而导致船舶表面油漆刮擦掉，所以需要定期进行检测与油漆的喷涂，否则会导致内部钢板被海水腐蚀生锈导致船舶损坏。目前，船舶表面大多通过吊篮系人的方式进行检查和油漆的喷涂，但是这种方式对人工的依赖性很强，效率低，人员成本高的同时危险性较高，因此急需一种爬壁喷涂机器人替代人工进行作业。磁吸附爬壁喷涂机器人可以替代人工进行船舶表面油漆的检测与喷涂，在提高工作的效率的同时降低工作成本。

发明内容

本发明提供了一种磁吸附爬壁喷涂机器人，本技术方案再提升工作效率的同时节省了人员成本。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种磁吸附爬壁喷涂机器人，包括；

机架；

攀爬装置，设置在机架的下方，攀爬装置与机架固定连接，便于攀爬行走；

第一摄像头，设置在机架的上方，第一摄像头与机架固定连接，第一摄像头的工作端倾斜向前，用于观察攀爬的位置；

清扫装置，设置在机架上方，清扫装置与机架固定连接，清扫装置的工作端竖直向下设置；

喷涂装置，设置在机架上，喷涂装置与机架固定连接，喷涂装置的工作端设置在机架的下方，喷涂装置的工作部与攀爬装置固定连接；

第二摄像头，设置在攀爬装置上方，第二摄像头与机架固定连接，第二摄像头的工作端竖直向下设置，用于观察喷涂区域施工；

远程控制器，均与攀爬装置、第一摄像头、清扫装置、喷涂装置和第二摄像头传讯连接。

优选的，所述攀爬装置包括；

支架，设置在机架的下方，支架与机架固定连接；

传动轮，设有四个并对称分布在支架两侧，传动轮与支架转动连接；

吸附攀爬带，设有两个并对称设置在支架两侧，吸附攀爬带套设在传动轮上；

皮带绷劲装置，设有两个并对称设置在支架两侧，皮带绷劲装置与支架固定连接；

第一旋转驱动装置，设有两个并对称设置在皮带绷劲装置的工作端上，第一旋转驱动装置与皮带绷劲装置的工作端固定连接，第一旋转驱动装置的输出端与传动轮传动连接。

优选的，所述吸附攀爬带包括；

移动履带，套设在传动轮上；

防滑支撑条，设有等间距布满移动履带外侧表面的数量，防滑支撑条与移动履带固定连接；

磁吸块，设有与防滑支撑条相匹配的数量，磁吸块均匀分布在防滑支撑条的间隙处，磁吸块与移动履带固定连接。

优选的，所述皮带绷劲装置包括；