[发明专利]一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法

说明书

本发明涉及一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法，步骤为：S1、采用姿态角度传感器测量车身角度；S21、设置车身的角度误差变量A作为输入变量，设置车身的两次角度误差Ac作为另一个输入变量，设置负责转弯的麦克纳姆轮转速U作为输出变量；S22、确定输出精确量的变化范围；S23、设置变量的语言值，设A、A_c、U的语言值为7个级；S24、设置模糊控制率；S25、定义变量的隶属函数求角度误差和偏差的隶属率；S26、算出最终的模糊输出U*：S27、将最终的模糊输出带入到U*的隶属函数中，得到两个精确输出量，最终的输出取平均值。S3、将平均值赋值给驱动系统。本发明达到的有益效果是：能精确转弯。

技术领域

本发明涉及车辆方向调整技术领域，特别是一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法。

背景技术

车辆在行驶过程中，通常是人为转向的。对于一些智能汽车，根据汽车自身速度、汽车与周围汽车之间的距离等环境信息，通过设定的控制逻辑实现汽车的自动换道动作。

即普通的车辆在变换驱动姿态时，主要根据汽车情况、道路走向情况变化姿态，而且调整姿态时随意性很大，不够精确。

为此，本方案设计一种通过蓝牙手动控制电机的自动调整方法，虽然是手动调整，但是具体的动作还是依靠车辆自身情况自行判断，然后再进行微调，从而提高精度。

本方案中，主要用于搬运车上，但也适用于普通车辆。搬运车与不同车辆不同的是，速度不是特别快，但是运行轨迹要精确，否则容易触碰其他物体，因此自身的精确控制非常重要。当人为停放或者装载货物的位置出现误差时，或者在运行中出现位置偏差时，能自动进行纠正调整。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种能精确转弯的用于车辆的全自动控制电机的自调整方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种用于车辆的全自动控制电机的自调整方法，S1、采用姿态角度传感器测量车身角度：

S2、其采用二维模糊控制算法，确定麦克纳姆轮的转速，具体方式如下：

S21、设置两个输入变量A、Ac和一个输出变量U；

其中A：a—车身的角度误差，单位为°；

A为车身角度误差的函数，a为该函数的一个具体函数值；

A_c：a_c—车身两次角度误差值，单位为°；

A_c为车身角度误差的函数，a_c为该函数的一个具体函数值；

U：u—负责转弯的麦克纳姆轮的转速，单位为r/s；

U为车身角度误差的函数，u为该函数的一个具体函数值；

其中-3°≤a≤3°，-0.3°≤a_c≤0.3°，-9r/s≤u≤9r/s；

S23、设置变量的语言值；

设A、A_c、U的语言值为7个级，

A∈{NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZE(零)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)}

A_c∈{NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZE(零)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)}

U∈{NB(负大)，NM(负中)，NS(负小)，ZE(零)，PS(正小)，PM(正中)，PB(正大)}；

S4、设置模糊控制率；