[发明专利]一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统

权利要求书

1.一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统包括环境数据监测模块微处理器(1)、电源模块(2)、ZigBee定位模块(3)、惯性定位模块(4)、红外测距传感器(5)、激光雷达测距传感器(6)、温湿度传感器(7)、气体传感器(8)、摄像头视频监控模块(9)、车载无线终端通信模块(10)、电机驱动控制模块(11)和上位机监测控制中心。

2.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，电源模块(2)、ZigBee定位模块(3)、惯性定位模块(4)、红外测距传感器(5)、激光雷达测距传感器(6)、温湿度传感器(7)、气体传感器(8)、摄像头视频监控模块(9)、车载无线终端通信模块(10)和电机驱动控制模块(11)与环境数据监测模块微处理器(1)的I/O脚相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，电源模块(2)通过导线给环境数据监测模块微处理器(1)、ZigBee定位模块(3)、惯性定位模块(4)、红外测距传感器(5)、激光雷达测距传感器(6)、温湿度传感器(7)、气体传感器(8)、摄像头视频监控模块(9)、车载无线终端通信模块(10)和电机驱动控制模块(11)供电。

4.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，环境数据监测模块微处理器(1)上电初始化后，分别控制ZigBee定位模块(3)和惯性定位模块(4)对矿用电机车进行实时定位，实时采集矿用电机车的位置信息；控制红外测距传感器(5)和激光雷达测距传感器(6)对矿用电机车周围障碍物进行实时探测，实时采集矿用电机车周围的障碍物位置信息；控制温湿度传感器(7)和气体传感器(8)实时采集矿用电机车所在位置周围环境中的温湿度信息和所含气体信息；控制摄像头视频监控模块(9)实时监控矿用电机车四周，实时采集矿用电机车周围的视频图像信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，环境数据监测模块微处理器(1)将ZigBee定位模块(3)、惯性定位模块(4)、红外测距传感器(5)、激光雷达测距传感器(6)、温湿度传感器(7)、气体传感器(8)和摄像头视频监控模块(9)实时采集到的矿用电机车所处位置的环境数据信息通过车载无线终端通信模块(10)利用工业以太网发送到上位机监测控制中心。

6.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，上位机监测控制中心在接收到车载无线终端通信模块(10)发来的实时环境数据信息后，立即将所接收到的实时环境数据信息结合摄像头视频监控模块(9)所发送来的实时视频监控进行对比分析，进而根据不同的环境信息产生不同的控制指令，由上位机监测控制中心将这些控制指令通过工业以太网发送到车载无线终端通信模块(10)。

7.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，环境数据监测模块微处理器(1)通过车载无线终端通信模块(10)接收到来自上位机监测控制中心发来的控制指令后，立即控制电机驱动控制模块(11)驱动矿用电机车的电机进行起停、避障或变速的操作。

8.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，采用了ZigBee定位技术和惯性定位技术相结合的复合定位技术。

9.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，环境数据监测模块微处理器(1)与上位机监测控制中心之间通过车载无线终端通信模块(10)依托工业以太网进行通信。

10.根据权利要求1所述的一种基于复合定位技术的矿用电机车测控系统，其特征在于，环境数据监测模块微处理器(1)选用了STM32系列嵌入式微处理器。