[发明专利]一种巡检机器人专用的升降式云台

说明书

本发明公开了一种巡检机器人专用的升降式云台，包括电源系统，支撑系统以及控制系统；支撑机构包括固定底盘，电机支架、轮毂、轮胎、旋转云台底座、旋转云台、摄像机支架；底盘后端两侧分别安装有无刷伺服电机，与机器人后轮毂连接，底盘中部安装一工控机，顶盖固定一六角形升降筒；底盘前端中部安装一无刷伺服电机，此无刷伺服电机通过一联轴器与丝杠相连，丝杠与一六边形丝杠螺母配合，六边形丝杠螺母与六角形升降筒配合，旋转云台置于六边形丝杠螺母上；本发明通过一改进的丝杠螺母结构使得升降式云台能解决现有常规机器人因云台不能升降而导致的拍摄范围有限的问题，同时提高了升降机构的鲁棒性，具有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及巡检机器人云台检测技术领域，具体涉及一种变电站巡检机器人专用的升降式云台的仪表检测装置。

背景技术

巡检机器人通常在固定的场所对仪表设备进行巡检，拍摄的仪表图像实时传输到后台，然后入库，检查人员可随时监控，当出现异常数据时，系统报警，故检查人员可迅速处理异常安全问题；巡检机器人在变电站进行巡检时，其在固定位置通过摄像机采集仪表图像，并对仪表数据进行读取；巡检机器人云台是巡检机器人用于安装和固定高清摄像机等部件的支撑设备，但现有的巡检机器人云台在实际操作中因不能升降而导致检测范围有限，而现有的巡检机器人云台固定在机器人车身上，故当机身晃动时会引起摄像机构晃动，使得摄像机等敏感部件容易受到损坏，最终影响检测质量。

发明内容

本发明为解决巡检机器人摄像检测装置存在检测范围有限的问题，目的是提供一种巡检机器人专用的升降式云台。

本发明采取了如下技术方案：一种巡检机器人专用的升降式云台，包括电源系统，支撑系统以及控制系统，其特征在于：所述支撑机构包括固定底盘，在固定底盘前端和后端的两侧分别固定有无刷伺服电机支架，无刷伺服电机支架上固定有无刷伺服电机21，无刷伺服电机21与机器人前、后轮轮毂相连；底盘中部安装一工控机；底盘前端中部安装有一无刷伺服电机20，此无刷伺服电机20通过一联轴器与丝杠相连，丝杠与一六边形丝杠螺母配合，六边形丝杠螺母与六角形升降筒配合，无刷伺服电机9置于六边形丝杠螺母上，所述无刷伺服电机9输出轴固定摄像装置；所述摄像装置包括旋转云台，无刷伺服电机12，摄像机支架，摄像机；所述旋转云台安装在无刷伺服电机9上，所述旋转云台内部两侧分别固定一无刷伺服电机12，无刷伺服电机12输出轴固定摄像机支架，所述摄像机支架上固定摄像机；电源系统包括两块铅蓄电池；控制系统包括工控机，所述工控机还与PC机相连。

优选的，所述无刷伺服电机20带动其输出轴所固定的丝杠做旋转运动，置于丝杠上的六边形丝杠螺母受到六角形升降筒的限位作用，使得六边形丝杠螺母沿丝杠作轴向的往返运动，进而使得旋转云台上下升降。

优选的，所述固定底盘与无刷伺服电机20通过焊接固定。

优选的，所述无刷伺服电机20与联轴器通过螺钉连接。

优选的，所述联轴器与丝杠通过焊接相连。

优选的，所述六角形升降筒和六边形丝杠螺母材质均为聚四氟乙烯。

与现有技术相比，本发明获得了如下有益效果：1、本发明通过丝杠上六边形丝杠螺母受到六角形升降筒的限位作用，使得六边形丝杠螺母沿丝杠作轴向的往返运动，进而可以实现摄像检测机构装置上下移动功能，省去了常规丝杠螺母机构所需要的直线轴承等部件，提高了升降机构的鲁棒性，从而扩大了摄像机检测范围。2、本发明采用的六角形升降筒和六边形丝杠螺母材质均为聚四氟乙烯，该材质摩擦系数极低，具有自润滑作用，有效地减轻了材质干摩擦带来的磨损程度。

本发明利用升降式摄像机构进行不同范围的设备进行拍摄检测，实用性强，设计简单，使用方便，满足使用者的需求，具有广阔的应用前景。

附图说明

图1是本发明整体结构的示意图。

图2是本发明六边形丝杠螺母与六角形升降筒配合的结构示意图。