[发明专利]匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具及方法在审

专利信息
申请号: 202110246712.1 申请日: 2021-03-05
公开(公告)号: CN112790783A 公开(公告)日: 2021-05-14
发明(设计)人: 汪阳;房鹤;孙孝男;崔小飞;田忠正 申请(专利权)人: 四川锋准机器人科技有限公司
主分类号: A61B6/03 分类号: A61B6/03;A61B6/14;A61B6/00;A61B34/20;A61B90/00
代理公司: 北京市盛峰律师事务所 11337 代理人: 席小东
地址: 641300 四川省资阳市雁*** 国省代码: 四川;51
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 匹配 ct 图像 定位 被动式 红外 反光 位置 工具 方法
【权利要求书】:

1.一种匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具,其特征在于,包括牙套(1)、连杆(2)、支架主体(3)和定位被动式红外反光球组件(4);

所述牙套(1)的前面与所述连杆(2)的一端固定连接;所述连杆(2)的另一端伸出口腔外面,并与所述支架主体(3)的中心位置固定连接;

其中,所述支架主体(3)为十字型臂结构,具有四个呈十字型分布的安装点,分别为第1安装点(3.1)、第2安装点(3.2)、第3安装点(3.3)和第4安装点(3.4);在每个安装点,均对应安装一个所述定位被动式红外反光球组件(4);

其中,每个所述定位被动式红外反光球组件(4)均包括连接螺柱(4.1)、反光钛珠(4.2)和被动式红外反光球(4.3);

所述连接螺柱(4.1)的一端嵌入安装到对应的所述支架主体(3)的安装点;所述连接螺柱(4.1)的另一端固定安装所述反光钛珠(4.2);所述被动式红外反光球(4.3)套于所述反光钛珠(4.2)的外面,并旋入到所述连接螺柱(4.1)外面,使所述被动式红外反光球(4.3)和所述反光钛珠(4.2)同心设置。

2.根据权利要求1所述的匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具,其特征在于,所述牙套(1)的前面安装第一内六角螺钉(5),所述第一内六角螺钉(5)的末端穿过所述连杆(2)的一端,再采用直纹旋纽(6)旋紧,实现所述牙套(1)和所述连杆(2)的固定连接。

3.根据权利要求1所述的匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具,其特征在于,所述支架主体(3)的中心位置开设第1螺纹孔(3.5);所述连杆(2)的另一端开设第2螺纹孔(2.1);使第二内六角螺钉(7)的末端穿过第2螺纹孔(2.1)后,旋进所述第1螺纹孔(3.5),进而实现所述连杆(2)和所述支架主体(3)的固定连接。

4.根据权利要求1所述的匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具,其特征在于,所述反光钛珠(4.2)和所述连接螺柱(4.1)的另一端粘接。

5.一种权利要求1-4任一项所述的匹配CT图像与定位被动式红外反光球位置的工具的定位方法,其特征在于,包括以下步骤:

步骤1,设支架主体(3)的四个安装点,各安装的反光钛珠(4.2)为反光钛珠A、反光钛珠B、反光钛珠C和反光钛珠D;反光钛珠A、反光钛珠B、反光钛珠C和反光钛珠D对应的被动式红外反光球分别为:被动式红外反光球A、被动式红外反光球B、被动式红外反光球C和被动式红外反光球D;

步骤2,CBCT扫描牙齿,得到牙齿CT图像;对牙齿CT图像进行处理,得到CT坐标系{CT}下各个反光钛珠的三维位置坐标,以及目标点E在CT坐标系{CT}下的三维位置坐标;

由于反光钛珠和被动式红外反光球同心设置,因此,各个反光钛珠在CT坐标系{CT}下的三维位置坐标,等于各个被动式红外反光球在CT坐标系{CT}下的三维位置坐标;

步骤3,被动式红外反光球A、被动式红外反光球B、被动式红外反光球C和被动式红外反光球D组成一个示踪器;示踪器坐标系表示为{S},示踪器得到各个被动式红外反光球在示踪器坐标系{S}下的三维位置坐标;

采用光学定位仪对示踪器的各个被动式红外反光球进行定位,识别到各个被动式红外反光球在光学定位仪坐标系{O}下的三维位置坐标;

根据被动式红外反光球在光学定位仪坐标系{O}下的三维位置坐标,以及被动式红外反光球在示踪器坐标系{S}下的三维位置坐标,得到光学定位仪坐标系{O}和示踪器坐标系{S}之间的坐标转换矩阵

步骤4,根据被动式红外反光球在示踪器坐标系{S}下的三维位置坐标,以及被动式红外反光球在CT坐标系{CT}下的三维位置坐标,得到示踪器坐标系{S}和CT坐标系{CT}之间的坐标转换矩阵

步骤5,根据坐标转换矩阵将目标点E在CT坐标系{CT}下的三维位置坐标,转换为目标点E在示踪器坐标系{S}下的三维位置坐标;

步骤6,根据坐标转换矩阵将目标点E在示踪器坐标系{S}下的三维位置坐标,转换为目标点E在光学定位仪坐标系{O}下的三维位置坐标;

步骤7,在得到目标点E在光学定位仪坐标系{O}下的三维位置坐标后,即实现对目标点E的最终定位。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川锋准机器人科技有限公司,未经四川锋准机器人科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110246712.1/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top