[发明专利]一种机械手的自动定位机构

权利要求书

1.一种机械手的自动定位机构，其特征在于，包括：

机架；

转动台，可在所述机架上纵向升降及水平转动；

若干机械手模块，环形设置在所述转动台上并向外延伸；

若干夹紧模块，设置在所述机械手模块上；

所述转动台上设置有若干感应模块，所述机架上设置有传感器模块，所述传感器模块用于与其中一处的所述感应模块配合，来完成所述机械手模块的单向转动后的定位。

2.根据权利要求1所述的机械手的自动定位机构，其特征在于，所述感应模块选用为L型的感应片，所述传感器模块选用为U型光电传感器，当所述转动台进行转动后，所述感应片将置于所述U型光电传感器之间，使其得到信号，控制所述转动台停止转动。

3.根据权利要求2所述的机械手的自动定位机构，其特征在于，还包括：上料位、下料位，及若干加工位，环形排列在所述生产线的周围；若干用于提供不同工序的加工设备，可选择性地设置在不同的加工位处；所述机械手模块用于将工件从所述上料位取走并跟随所述转动台间歇性转动，将所述工件依次进入所述不同的加工位进行加工，并最终进入至所述下料位。

4.根据权利要求3所述的机械手的自动定位机构，其特征在于，所述转动台通过设置在所述机架上的顶升驱动机构来控制纵向升降。

5.根据权利要求3所述的机械手的自动定位机构，其特征在于，所述转动台通过设置在所述机架上的旋转驱动机构来控制水平转动。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的机械手的自动定位机构，其特征在于，所述机械手模块包括支撑臂、机械手驱动气缸、连接臂，所述支撑臂安装在所述转动台上，所述连接臂通过所述机械手驱动气缸在所述支撑臂上，通过所述机械手驱动气缸来实现所述连接臂在所述支撑臂上的延伸长度；所述支撑臂上连接有夹紧连接臂，所述夹紧连接臂的两端设置有所述夹紧模块。