[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；将获取的两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。本公开通过图像格式转换可以对不同类型的两个摄像头进行参数标定，标定结果的准确性较好。

技术领域

本公开涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在图像测量及机器视觉应用中，空间中物体三维几何位置与相机图像对应像素点存在着一一映射关系，通常使用双目视觉模型进行测算。建立相机成像模型就是求解相机内外参数。求解这些参数的过程称为相机标定。

目前主流的双目标定大都是针对相同类型摄像头的标定，考虑到在实际的应用中存在需要对不同类型的双目摄像头进行标定的需求，而不同类型摄像头的成像特点具有较大差别，这导致目前针对相同类型摄像头的标定方法无法适应于不同类型摄像头的标定。

发明内容

本公开实施例至少提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种标定方法，包括：

获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；所述双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且所述两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；

将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；

根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果。

采用上述标定方法，可以在获取到双目摄像头拍摄的两张图像格式不同的标定图像的情况下，可以先将这两张标定图像转换到同一图像格式，而后可以根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。这里，通过图像格式转换可以对不同类型的两个摄像头进行参数标定，标定结果的准确性较好。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果，包括：

对所述属于同一图像格式的两张标定图像分别进行角点检测，得到每张标定图像对应的角点检测结果；

基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述标定结果。

考虑到角点作为标定过程中的关键点，本公开实施例可以分别对属于同一图像格式的两张标定图像进行角点检测，从而基于得到的角点检测结果来确定标定结果。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述标定结果，包括：

针对所述两个摄像头的每个摄像头，基于该摄像头对应的标定图像对应的角点检测结果，确定该摄像头的内部参数；以及，

基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头相对另一个摄像头的外部参数；

将确定的所述内部参数和所述外部参数，确定为所述标定结果。

在一种可能的实施方式中，获取的所述两张标定图像包括TOF摄像头拍摄的第一标定图像和RGB摄像头拍摄的第二标定图像；所述将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像，包括：

针对获取的所述第一标定图像，基于灰度图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第一转换图像；以及，

针对获取的所述第二标定图像，基于彩色图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第二转换图像；