[发明专利]把持装置

权利要求书

1.一种把持装置，具备：

多个手指构件；和

机体，其构成为具备载置所述多个手指构件的基部的载置面，并且使所述多个手指构件能够以与所述载置面正交的转动轴为中心转动地支承于所述机体，

所述多个手指构件构成为从所述机体的侧面突出并且在所述机体的下方把持物品，

沿着所述载置面直线状延伸的方向是第1方向，

沿着所述载置面且与所述第1方向正交的方向是第2方向，

所述把持装置具备操作构件，所述操作构件支承于所述机体且具有在所述第2方向延伸的操作轴导槽，

所述多个手指构件具备作为一个组的、伴随所述操作构件的操作而转动的主动侧手指构件和与所述主动侧手指构件连动的从动侧手指构件，

所述主动侧手指构件及从动侧手指构件以通过连杆机构向相互接近或离开的方向连动且能转动的方式支承于所述机体，

所述连杆机构具有：

第1连杆构件，其包括能转动地支承于所述主动侧手指构件的基部的第1端部；和

第2连杆构件，其包括能转动地支承于所述从动侧手指构件的基部的第1端部，

所述第1连杆构件的第2端部及所述第2连杆构件的第2端部由连杆连结轴能转动地连结，

所述连杆连结轴能向所述第2方向移动地支承于所述机体，

在所述操作轴导槽插通有对所述连杆机构进行操作的连杆操作轴，

所述连杆操作轴插通于所述第1连杆构件的所述第1端部及所述主动侧手指构件的基部，

所述把持装置构成为通过利用所述操作构件的操作使所述操作轴导槽向所述第1方向移动，从而利用所述操作轴导槽使所述连杆操作轴能向所述第2方向移动。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

所述操作构件构成为在所述第1方向能够向相对于所述机体接近或离开的方向移动。

3.根据权利要求2所述的把持装置，其中，

所述操作构件从所述机体的侧面突出。

4.根据权利要求2或3所述的把持装置，其中，

成为所述组的所述主动侧手指构件和所述从动侧手指构件构成为能够取得相互接近的第1姿势和比该第1姿势相互离开的第2姿势，

所述操作构件配置于所述机体的侧面中、没有被成为所述组的主动侧手指构件和从动侧手指构件夹着的部分。

5.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

所述连杆连结轴插通于在所述第2方向延伸的连结轴用导槽。