[发明专利]自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶众包高精度地图更新方法，其特征在于，包括：

步骤1、输入众包多源信息；

步骤2、将众包多源信息传输至区块链处理模块内进行区块地图更新；

步骤3、将网络中更新的地图模块回传至车端，进行车端更新，替换未更新的区块地图数据，完成整个链路的数据更新；

所述步骤1中，输入方法包括：

步骤1.1、采集众包车辆数据；

步骤1.2、基于众包单车数据采集信息进行数据处理；

步骤1.3、检测单车变化，进行数据上传；

所述步骤1.1中，每个车辆作为一个单包系统，具备定位、感知、变化检测的能力；经过相同路段的多辆车辆，在不同时刻经过该路段，实时采集数据；

所述步骤2中，具体处理方法包括以下步骤：

步骤2.1、将接收到的众包多源信息进行验证，并采用变化判别机制进行判别是否发生变化；

步骤2.2、多源信息融合更新机制：基于确定的变化，针对变化要素进行三维重构，建立高精度的变化要素更新信息，与已有地图进行关联，动态更新变化要素；

步骤2.3、将更新区块地图进行网络回传，传输至区块链网络中。

2.如权利要求1所述更新方法，其特征在于，所述步骤1.2中，具体数据处理方法为：

步骤1.2.1、基于相机获取的图像信息，经过实时在线深度学习算法得到感知语义信息；

步骤1.2.2、基于车端定位系统，获取轨迹信息；

步骤1.2.3、将得到的信息经过数据自动筛选机制，剔除轨迹质量不好或者感知结果不好的数据；

步骤1.2.4、将经过筛选处理之后的数据作为单车变化检测信息的输入。

3.如权利要求1所述更新方法，其特征在于，所述步骤1.3中，具体包括以下步骤：

步骤1.3.1、基于轨迹信息，与已有高精度地图进行比对与关联，获取当前车辆所处位置范围信息；

步骤1.3.2、地图要素语义信息基于已有标定参数信息进行转换，获取三维空间信息；

步骤1.3.3、将三维空间地图要素信息与车端已有地图进行对比，判断是否发现变化，如果存在变化，则出发响应，数据上传；否则，则不予上传。

4.如权利要求1所述更新方法，其特征在于，所述步骤2.1中，针对多车上传的触发响应以及上传数据，进行数据融合，将不同时刻、不同角度所获取的数据进行变化估计分析，建立变化范围内要素的置信度，当置信度超过预先设定的阈值，则认为，确定发生了变化。

5.一种自动驾驶众包高精度地图更新系统，其特征在于，包括：输入模块、区块链处理模块和更新模块；

所述输入模块，输入众包多源信息；

所述区块链处理模块，将众包多源信息传输至区块链处理模块内进行区块地图更新；

所述更新模块，将网络中更新的地图模块回传至车端，进行车端更新，替换未更新的区块地图数据，完成整个链路的数据更新；

所述输入模块中，输入方法包括：

步骤1.1、采集众包车辆数据；

步骤1.2、基于众包单车数据采集信息进行数据处理；

步骤1.3、检测单车变化，进行数据上传；

所述步骤1.1中，每个车辆作为一个单包系统，具备定位、感知、变化检测的能力；经过相同路段的多辆车辆，在不同时刻经过该路段，实时采集数据；

所述区块链处理模块中，具体处理方法包括以下步骤：

步骤2.1、将接收到的众包多源信息进行验证，并采用变化判别机制进行判别是否发生变化；

步骤2.2、多源信息融合更新机制：基于确定的变化，针对变化要素进行三维重构，建立高精度的变化要素更新信息，与已有地图进行关联，动态更新变化要素；

步骤2.3、将更新区块地图进行网络回传，传输至区块链网络中。

6.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行如权利要求1至4所述方法中的任一方法。