[发明专利]一种用于水果采集的软体机械系统

权利要求书

1.一种用于水果采集的软体机械系统，其特征在于，包括移动基座、液压伸缩杆以及气动软体采集爪；

其中，所述移动基座包括壳体、电源驱动组件和微控制器，所述壳体底部设有移动滚轮，所述移动滚轮分别与所述电源驱动组件以及所述微控制器电信号连接，所述微控制器还与所述液压伸缩杆电信号连接；

所述液压伸缩杆的底部安装于所述移动基座，所述液压伸缩杆的顶部安装有所述气动软体采集爪；

所述气动软体采集爪包括柔性材料基座以及呈三角锥状发散分布的三个软体手指；对于每个软体手指，所述软体手指内设有少三个正三角分布的气体腔室，各个气体腔室之间相互独立，各个气体腔室通过软体手指根部的导气孔与外部气动控制装置相连通；各个软体手指的内侧设有限制应变层，所述限制应变层用于限制各个软体手指的弯曲方向向内，所述限制应变层内还设有压力传感器，所述压力传感器与所述微控制器电信号连接；各个软体手指的末端设有切割组件，所述切割组件用于对目标水果根部连接处进行切割分离。

2.根据权利要求1所述的软体机械系统，其特征在于，所述移动基座还设有负压抽吸装置，所述负压抽吸装置通过负压气管与所述柔性材料基座中心的负压抽吸气孔相连通，所述负压抽吸装置与所述微控制器电信号连接，所述抽吸装置用于所述微控制器检测到所述柔性材料基座与目标水果之间的距离为0时，通过所述柔性材料基座的负压抽吸气孔将所述柔性材料基座与目标水果之间的气压抽吸为负压，从而实现所述柔性材料基座与目标水果底部的柔性固定。

3.根据权利要求1所述的软体机械系统，其特征在于，所述柔性材料基座为漏斗状吸盘结构，所述柔性材料基座的中心处设有摄像装置，所述摄像装置与所述移动基座中的所述微控制器电信号连接，用于拍摄目标水果对应的目标图像并发送至所述微控制器，由所述微控器根据所述目标图像进行所述柔性材料基座与目标水果之间的方向识别和距离识别。

4.根据权利要求1所述的软体机械系统，其特征在于，所述气动软体采集爪用于通过各个软体手指内部的各个气体腔室气压变化，实现各个软体手指向内的弯曲角度及弯曲程度控制。

5.根据权利要求1所述的软体机械系统，其特征在于，所述气动软体采集爪的材质为柔性硅胶。

6.根据权利要求1所述的软体机械系统，其特征在于，所述压力传感器材质为导电柔性velostat材料。

7.根据权利要求1所述的软体机械系统，其特征在于，所述气动软体采集爪中各个软体手指在至少3个预设关节段设有压力传感器。