[发明专利]目标运动状态判断方法、装置、雷达设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种目标运动状态判断方法、装置、雷达设备和存储介质，其中，该目标运动状态判断方法包括：获取雷达回波信号，基于雷达回波信号获取目标区域图像，目标区域图像包括距离‑多普勒图像和多个对应的数据点；将目标区域图像中的数据点分类为目标点和噪底；对包含目标点的区域进行图像膨胀，并计算膨胀数据区域面积；基于数据点的速度值获取静止点，基于膨胀数据区域面积、目标点的速度值及目标点周围预设范围内是否存在静止点，判断目标区域图像对应目标的运动状态。通过本申请，解决了现有技术无法在满足雷达允许存储量的条件下精确识别局部运动的静止目标的问题，实现了对局部运动的静止目标的精确识别。

技术领域

本申请涉及雷达监测领域，特别是涉及目标运动状态判断方法、装置、雷达设备和存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术在车辆中的普及与发展，对外部环境的信息采集提出了更高的要求。其中毫米波雷达作为利用电磁波探测周围环境的传感器，以其优异的测距测速与测角能力以及良好的环境适应性，成为了智能驾驶技术感知外部环境的重要组成部分。

但是，对于局部运动的静止目标，一般雷达往往会检测到动点进而生成动航迹，如果目标位于雷达的报警区域内，极易造成静止目标的误报。

现有技术方案针对于此问题一般会采用短时傅里叶变换等时频分析方法获取多普勒参数的估计值，或是采用深度学习的方法提取特征并实现分类，前者需要对时域信号进行处理得到多普勒速度-时间分布，受噪声影响只能得到初步的估计值，得到精确结果需要采用最大似然估计等优选方法，不是精确计算，且计算量较大，需要计算时间较长，后者存储对应计算模型存储量过大而无法满足雷达存储要求。

目前针对无法在满足雷达允许存储量的条件下精确识别局部运动的静止目标的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标运动状态判断方法、装置、雷达设备和存储介质，以至少解决相关技术中在雷达对局部运动的静止目标的识别时，无法在满足雷达允许存储量的条件下精确识别局部运动的静止目标的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标运动状态判断方法，包括：

获取雷达回波信号，基于所述雷达回波信号获取待识别区域的目标区域图像，所述目标区域图像包括距离-多普勒图像，所述目标区域图像中包括多个与所述雷达回波信号对应的数据点；

基于所述数据点的能量值将所述目标区域图像中的数据点分类为目标点和噪底，其中，所述数据点包括速度值、距离值以及能量值；

基于预设膨胀尺寸对包含所述目标点的区域进行图像膨胀，得到膨胀数据区域，并计算膨胀数据区域面积，所述膨胀数据区域面积表征所述膨胀数据区域对应目标的运动幅度；

基于所述数据点的速度值从所述膨胀数据区域中的数据点选取静止点，所述静止点为所述数据点中速度值低于预设阈值的点；

基于所述膨胀数据区域面积、所述目标点速度值以及所述目标点周围预设范围内是否存在静止点，判断所述目标区域图像对应目标的运动状态。

在其中一个实施例中，所述基于所述雷达回波信号获取待识别区域的目标区域图像包括：

对所述雷达回波信号做距离维快速傅里叶变换和多普勒维快速傅里叶变换，得到距离多普勒图像；

基于预设距离阈值以及预设速度阈值从所述距离多普勒图像获取目标区域图像。

在其中一个实施例中，所述基于所述数据点的能量值将所述目标区域图像中的数据点分类为目标点和噪底包括：

选取所述目标区域图像的数据点中能量值最大的数据点，将最大能量值作为归一化参数；

基于所述归一化参数对所述目标区域图像中的数据点对应的能量值进行归一化，得到归一化数据；