[发明专利]一种水下无人工程车

说明书

本发明公开了一种水下无人工程车，包括水上控制设备、电缆和工程车本体，工程车本体包括耐压电器舱和安装在耐压电器舱两侧的履带行走机构，耐压电器舱通过电缆与水上控制设备连接，工程车本体的两侧对称布置有四个可独立变频控制的推进器，推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向垂直，推进器通过空心的推进器支架与耐压电器舱密封连接，推进器支架内腔与耐压电器舱联通形成整体密封仓。本发明能实现XYZ三轴自由旋转，可以对所有角度的水下工程进行作业，作业过程中不易移动位置，具有显著的经济价值和社会价值。

技术领域

本发明涉及水下作业设备技术领域，具体涉及一种水下无人工程车。

背景技术

水下机器人是一种具有智能功能的潜水器，是工作于水下的极限作业设备，能潜入水中代替人完成某些操作，由于水下环境恶劣危险，且人的潜水深度有限，所以水下机器人成为了开发海洋的重要工具。目前，水下机器人在海上救援、石油开发、地貌勘察、科研、水产养殖、水下船体检修清洁、潜水娱乐、城市管道检测等领域的作用开始显现出来，市场也正在兴起。国内外专家学者根据水下机器人的智能化程度和使用需求，将其分为四类，即拖曳式水下机器人TUV、遥控式水下机器人ROV、无人无缆水下机器人UUV和智能水下机器人AUV，前两种水下机器人均带缆，由母船上人工控制，后两种水下机器人均为无人无缆、自主航行的水下机器人，分别由预编程控制和智能式控制。

水下无人工程车属于水下机器人的一种，在实际作业过程中发现存在以下问题：一是现有的几乎所有水下机器人只能在水下某个深度水平航行，可以前后左右移动，也可以在水平面上旋转，但无法实现前后左右翻滚，无法对水下垂直墙壁和水下天花板（如船底）进行工程作业；二是现有水下机器人在进行工程作业时是悬浮在水中的，作业过程中无法在水中固定位置，在作业反作用下机器人的位置很容易偏移，作业难度很大，上述问题的存在使得水下无人工程车的使用受到限制，不能很好的完成水下作业。因此，研制开发一种能实现XYZ三轴自由旋转，可以对所有角度的水下工程进行作业，作业过程中不易移动位置的水下无人工程车是客观需要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能实现XYZ三轴自由旋转，可以对所有角度的水下工程进行作业，作业过程中不易移动位置的水下无人工程车。

本发明的目的是这样实现的，包括水上控制设备、电缆和工程车本体，工程车本体包括耐压电器舱和安装在耐压电器舱两侧的履带行走机构，耐压电器舱通过电缆与水上控制设备连接，工程车本体的两侧对称布置有四个可独立变频控制的推进器，推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向垂直，推进器通过空心的推进器支架与耐压电器舱密封连接，推进器支架内腔与耐压电器舱联通形成整体密封仓。

进一步的，耐压电器舱内安装有工程车的电气控制元器件和动力驱动部件，耐压电器舱的顶部安装有电器舱密封盖、充气安全阀和压力传感器，耐压电器舱的两端各设置有多个功能接口，功能接口用于连接安装工程车的作业机构，电缆通过电器舱密封盖上的水密接插件与耐压电器舱密封连接。

进一步的，作业机构为清洗机构，清洗机构包括清洗管和多个设置在清洗管上的清洗枪头，清洗管通过连接杆安装在功能接口上。

进一步的，履带行走机构包括驱动轮总成和从动轮总成，驱动轮总成包括安装在耐压电器舱内传动连接的驱动电机和驱动减速器，驱动减速器的输出轴伸出耐压电器舱的侧壁后安装有驱动轮，驱动减速器的输出轴与耐压电器舱的侧壁之间通过动密封结构活动连接，从动轮总成包括支座和转安装在支座上的从动轮，支座固定在耐压电器舱的侧壁上，驱动轮和从动轮之间配合设置有宽幅履带。

进一步的，两个履带行走机构中的驱动轮总成呈对角线布置。

进一步的，支座上加工有滑槽，滑槽内滑动安装有滑块，从动轮安装在滑块上，滑槽一端的支座上设置有挡块，挡块上通过螺纹拧入有张紧螺栓，张紧螺栓的螺纹端与滑块的端部转动连接，滑槽的槽底沿滑槽的长度方向间隔加工有多个螺纹孔，滑块上加工有与螺纹孔相对应的通孔，相对应的通孔和螺纹孔内安装有定位螺栓。