[发明专利]一种无人车智能跟随调度系统

权利要求书

1.一种无人车智能跟随调度系统，其特征在于：包括智能跟随机器人(1)、定位遥控标签(2)、系统定位基站(3)和调度控制系统(4)；

所述定位遥控标签(2)，用于发射定位无线信号，以使所述智能跟随机器人(1)定位和跟随；

所述定位遥控标签(2)，还用于发射无线通信信号，与所述智能跟随机器人(1)和所述调度控制系统(4)通信；

所述系统定位基站(3)，用于接收标签并向所述调度控制系统(4)发送校正数据；

所述定位遥控标签(2)，还用于向所述调度控制系统(4)发送匹配指令；

所述调度控制系统(4)，用于根据接收到的所述匹配指令，指派相应的所述智能跟随机器人(1)按预先设定的安全路线前往所述定位遥控标签(2)所在地点，以使所述智能跟随机器人(1)与所述定位遥控标签(2)进行匹配和跟随；

所述定位遥控标签(2)，还用于向所述调度控制系统(4)发送解除指令；

所述调度控制系统(4)，还用于根据接收到的所述解除指令，解除所述智能跟随机器人(1)与所述定位遥控标签(2)的匹配，并指导所述智能跟随机器人(1)按预先设定的路线返回预定地点。

2.根据权利要求1所述的无人车智能跟随调度系统，其特征在于：所述智能跟随机器人(1)包括移动底盘(5)、IMU模块(6)、无线通信模块(7)、定位模块(8)和机器人控制器(9)，所述定位模块(8)包括车载UWB基站(81)和车载RTK信标(82)；

所述IMU模块(6)，用于记录所述智能跟随机器人(1)移动过程中的速度和加速度信息，以使所述机器人控制器(9)生成并存储所述智能跟随机器人(1)的移动轨迹；

所述无线通信模块(7)，用于发射和接收无线电信号，以使所述智能跟随机器人(1)与所述定位遥控标签(2)以及所述调度控制系统(4)之间通信；

所述定位模块(8)，用于接收所述定位遥控标签(2)发射的无线信号；

所述机器人控制器(9)，用于根据所述定位遥控标签(2)发射的无线信号，确定所述定位遥控标签(2)相对所述智能跟随机器人(1)的位置，并根据测算的所述定位遥控标签(2)的位置和速度，制定转向和行走决策，以使所述智能跟随机器人(1)对所述定位遥控标签(2)进行跟随；

所述定位模块(8)，还用于发射无线电信号，以使所述调度控制系统(4)对所述智能跟随机器人(1)进行定位；

所述无线通信模块(7)，还用于接收所述定位遥控标签(2)发送的控制指令；

所述机器人控制器(9)，还用于根据所述控制指令，控制所述智能跟随机器人(1)完成相应动作。

3.根据权利要求2所述的无人车智能跟随调度系统，其特征在于：所述移动底盘(5)包括电动履带底盘或轮式底盘。

4.根据权利要求3所述的无人车智能跟随调度系统，其特征在于：所述电动履带底盘包括履带动力总成、行走电机、驻车装置和作业装置。

5.根据权利要求3所述的无人车智能跟随调度系统，其特征在于：所述轮式底盘包括车架及悬挂系统、驱动电机、驻车装置和作业装置。

6.根据权利要求1所述的无人车智能跟随调度系统，其特征在于：所述定位遥控标签(2)包括无线遥控器和UWB定位标签。

7.根据权利要求1所述的无人车智能跟随调度系统，其特征在于：所述调度控制系统(4)包括调度系统主机(41)和RTK定位基站(42)，所述RTK定位基站(42)用于对所述定位遥控标签(2)和所述智能跟随机器人(1)进行定位，并上传至所述调度系统主机(41)，所述调度系统主机(41)用于与所述定位遥控标签(2)和所述智能跟随机器人(1)进行通信，接收并发送指令。