[发明专利]一种高负载关节型砖坯码垛机器人

说明书

发明公开了一种高负载关节型砖坯码垛机器人，属于机械设备技术领域。一种高负载关节型砖坯码垛机器人包括底座、腰部回转机构、平衡缸机构、臂部机构、腕部机构，其特征在于，所述底座整体为法兰状，通过螺栓固定在地面或工作台上，所述腰部回转机构包括腰部驱动装置、腰部轴承座、推力轴承、动力输出轴和转盘，所述平衡缸机构是一种拉杆式单杆活塞缸，平衡缸支架一端通过螺栓铰接在大臂轴承座上，另一端通过螺栓铰接在臂部关节轴上，所述臂部机构包括大臂部分和小臂部分，所述腕部机构包括腕部驱动装置、腕部输出轴、减速器座、上盖和腕部压盖。本发明具有工作载荷大，码垛精度高，结构紧凑，灵活性大，占地面积小，工作空间大的优点。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种高负载关节型砖坯码垛机器人。

背景技术

人工费持续高涨对我国砖瓦行业的冲击是非常大的，主要表现在码坯和卸砖这两个用人量大的方面。生产线的产量越高，需要的人员就越多，从而砖厂的招工成为一件困难的事情。现在，不但新建的生产线优先考虑自动码坯的方式，而且许多依靠人工码坯的传统砖厂也不得不进行技术改造，以解决用工难的问题。

目前，我国全自动码垛、搬运设备主要依靠进口，国产设备生产厂家相对较少，产品质量良莠不一，搬运机器人技术没有特别成熟。传统的砖坯自动化码垛作业大部分是由直角坐标式码垛机完成，直角坐标式码垛机由于其结构等因素的限制，存在着占地面积大、耗电量大等缺点。而且国内现有的一些关节型码垛机器人只能完成小负载的自动码垛，且码垛精度比较低，很难满足砖厂对自动码垛设备工作载荷大、码垛精度高的要求。

由此可见，研发工作载荷大，码垛精度高，结构紧凑，灵活性大，占地面积小，工作空间大的高负载关节型砖坯码垛机器人，成为本领域技术人员亟待解决的技术课题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种高负载关节型砖坯码垛机器人。本发明能够实现砖坯等重型货物的自动抓取、搬运等动作，而且具有较高的码垛精度和较快的搬运速度以及较高的承载能力。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种高负载关节型砖坯码垛机器人包括底座、腰部回转机构、平衡缸机构、臂部机构、腕部机构等。

所述底座整体为法兰状，通过螺栓固定在地面或工作台上。与腰部轴承座通过均匀分布的螺栓连接固定。

所述腰部机构包括腰部驱动装置、腰部轴承座、推力轴承、动力输出轴和转盘。腰部驱动装置包括腰部交流伺服电机和腰部减速器，腰部交流伺服电机通过键联接连接腰部减速器，腰部减速器采用端面法兰联接形式与动力输出轴连接，动力输出轴通过平键联接带动转盘做回转运动，腰部轴承座通过推力轴承为转盘的运动提供支撑，同时腰部轴承座与底座通过均布的螺栓连接，大臂轴承座和平衡缸支架通过螺栓固定在腰部转盘上，其余各部分间接的安装于腰部机构上。

所述平衡缸机构是一种拉杆式单杆活塞缸，平衡缸支架一端通过螺栓铰接在大臂轴承座上，另一端通过螺栓铰接在臂部关节轴上。平衡缸位于支架中间位置，且缸体与活塞杆均分别连接一个带孔滑块。大臂轴承座支架由通过活塞杆滑块的四根连杆与缸体滑块通过螺栓固定，臂部关节平衡杠支架由通过缸体滑块的四根连杆与活塞杆滑块通过螺栓固定。

所述臂部机构包括大臂部分和小臂部分：