[发明专利]无人机投递场景下边缘节点的确定方法、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种无人机投递场景下边缘节点的确定方法、系统及存储介质，该方法包括：确定初始数据集，初始数据集包括多个备选位置坐标，备选位置坐标与无人机的历史投递数据相关；以及周期性进行的以下步骤：基于预设规则从初始数据集中提取多个备选位置坐标作形成初始热点坐标集；计算所有备选位置坐标的适应度；利用适应度超过预定值的备选位置坐标形成备选数据集；将备选数据集与初始热点坐标集合并；以多个初始热点坐标为基准，将合并数据集划分为多个子集；计算各子集的中心坐标，作为备选热点位置坐标；将最后一次计算获得的备选热点坐标作为边缘节点。应用本申请，既能对无人机进行很好地控制，又可避免资源浪费。

技术领域

本发明涉及无人机投递技术领域，具体地，涉及一种无人机投递场景下边缘节点的确定方法、系统及存储介质。

背景技术

目前，无人机投递技术还不成熟，在飞行过程中为其分配边缘处理节点的方案通常是就近分配，需根据无人机飞行过程中的定位，寻找距离较近的边缘节点对无人机所需的计算进行处理。但是，如何更加合理地布局控制无人机的边缘节点的位置仍是当前未解决的问题之一。因为边缘节点布局过于稀疏则会造成控制资源不足，无法对无人机进行有效控制，而边缘节点布局太密则会造成资源的浪费。

有鉴于此，亟需提供一种无人机投递场景下边缘节点位置的确定方法，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提出了一种无人机投递场景下边缘节点的确定方法、系统及存储介质，其确定的边缘节点的位置既能对无人机进行很好地控制，又可避免资源浪费。

为实现本发明的目的，第一方面提供一种无人机投递场景下边缘节点的确定方法，所述方法包括：

确定初始数据集，所述初始数据集包括多个备选位置坐标，所述备选位置坐标与所述无人机的历史投递数据组中的坐标相关，每个历史投递数据组中的坐标都包括历史出发坐标和历史目的坐标；

以及周期性进行的以下步骤：

基于预设规则从所述初始数据集中提取多个备选位置坐标作为初始热点位置坐标，并利用多个所述初始热点位置坐标形成初始热点坐标集；

计算所有备选位置坐标的适应度；

利用适应度超过预定值的备选位置坐标形成备选数据集；

将所述备选数据集与所述初始热点坐标集合并，获得合并数据集；

以多个所述初始热点坐标为基准，将所述合并数据集划分为多个子集；

计算各个子集的中心坐标，作为备选热点位置坐标；

其中，当两个周期计算中计算获得的备选热点坐标相同时结束计算，并将最后一次计算获得的备选热点坐标作为所述边缘节点。

可选地，所述基于预设规则从所述初始数据集中提取多个备选位置坐标作为初始热点位置坐标，包括：

确定聚类数，所述聚类数为整数K，n为所述初始数据集中备选位置坐标的个数；

从所述初始数据集中随机选择K个备选位置坐标作为所述初始热点位置坐标。

可选地，所述计算所有备选位置坐标的适应度，包括：

根据以下公式(1)计算各个初始热点位置坐标的类内距：

其中，E_i为第i个备选坐标x_i的类内距，xi为第i个备选坐标的矢量坐标数据，cj为第j个初始热点坐标的矢量坐标数据；

根据以下公式(2)计算各个初始热点位置坐标的类间距：