[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，应用于具备至少两个第一车轮和至少一个第二车轮的车辆，

所述车辆控制装置具备：

制动装置，能对所述第一车轮和所述第二车轮分别独立地附加制动力；以及

控制单元，对作为从所述制动装置附加至所述第一车轮的制动力的第一制动力和作为从所述制动装置附加至所述第二车轮的制动力的第二制动力进行控制，

所述控制单元被配置为：

基于所述第一车轮和所述第二车轮的至少一个车轮的速度来设定下限车轮速度，所述至少一个车轮的速度是在所述第一车轮和所述第二车轮各自与该第一车轮和第二车轮所接地的路面之间产生最大摩擦系数的速度，

在对所述第一车轮和所述第二车轮附加制动力时所述第一车轮的速度和所述第二车轮的速度中的至少一个成为小于所述下限车轮速度的情况下，执行用于将所述第一车轮的速度和所述第二车轮的速度控制为所述下限车轮速度以上的车轮速度波动控制，

所述车轮速度波动控制是执行第一增减控制并且执行第二增减控制的控制，所述第一增减控制是交替地执行使所述第一制动力一起增大的第一增大控制和使所述第一制动力一起减小的第一减小控制的控制，所述第二增减控制是使所述第二制动力增大或减小的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第二车轮包括两个车轮，

所述第二增减控制是交替地执行使所述第二制动力一起增大的第二增大控制和使所述第二制动力一起减小的第二减小控制的控制。

3.一种车辆控制装置，应用于具备至少两个第一车轮和至少一个第二车轮的车辆，

所述车辆控制装置具备：

制动装置，能对所述第一车轮和所述第二车轮分别独立地附加制动力；以及

控制单元，对作为从所述制动装置附加至所述第一车轮的制动力的第一制动力和作为从所述制动装置附加至所述第二车轮的制动力的第二制动力进行控制，

所述控制单元被配置为：

基于所述第一车轮和所述第二车轮的至少一个车轮的速度来设定下限车轮速度，所述至少一个车轮的速度是在所述第一车轮和所述第二车轮各自与该第一车轮和第二车轮所接地的路面之间产生最大摩擦系数的速度，

在对所述第一车轮和所述第二车轮附加制动力时所述第一车轮的速度和所述第二车轮的速度中的至少一个成为小于所述下限车轮速度的情况下，执行用于将所述第一车轮的速度和所述第二车轮的速度控制为所述下限车轮速度以上的车轮速度波动控制，

所述车轮速度波动控制是在使所述第一制动力的至少一个增大的第一期间的至少一部分使所述第二制动力减小，并在使所述第二制动力增大的第二期间的至少一部分使所述第一制动力的至少一个减小的控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述车轮速度波动控制是执行第一增减控制并且执行第二增减控制的控制，所述第一增减控制是交替地执行使所述第一制动力增大的第一增大控制和使所述第一制动力减小的第一减小控制的控制，所述第二增减控制是交替地执行使所述第二制动力增大的第二增大控制和使所述第二制动力减小的第二减小控制的控制。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述车轮速度波动控制是执行使所述第一制动力增大的第一增大控制、使所述第一制动力减小的第一减小控制、使所述第二制动力增大的第二增大控制以及使所述第二制动力减小的第二减小控制的控制。