[发明专利]一种全位置移动爬壁机器人

说明书

本发明提供了一种全位置移动爬壁机器人，涉及探伤机器人技术领域，所述全位置移动爬壁机器人包括机身、转动组件和移动组件，转动组件安装在机身上，转动组件包括蜗轮蜗杆结构和第一驱动装置，第一驱动装置通过蜗轮蜗杆结构与移动组件驱动连接；当全位置移动爬壁机器人需要以设定角度移动时，第一驱动装置适于通过蜗轮蜗杆结构驱动移动组件相对机身转动设定角度后以带动机身实现转弯移动。本发明的全位置移动爬壁机器人，能够在壁面上实现任意方位任意角度的爬行，运动灵活性好，且可实现长时间连续工作。

技术领域

本发明涉及探伤机器人技术领域，具体而言，涉及一种全位置移动爬壁机器人。

背景技术

在大型管道、船舶、钢构桥梁等应用领域，由钢铁等导磁性材料构成的装备体越来越多，这些装备体在安装、使用及后期维护中，常常需要爬壁机器人搭载焊接、喷涂、除锈、探伤等设备来完成预定的工作。但是现有的爬壁机器人一般灵活性较差、只能前进后退，无法顺利转弯，致使机器人执行工作过程中运动不连续。

发明内容

本发明旨在解决现有爬壁机器人运动灵活性差、无法实现全位置移动的技术问题。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种全位置移动爬壁机器人，包括机身、转动组件和移动组件，所述转动组件安装在所述机身上，所述转动组件包括蜗轮蜗杆结构和第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述蜗轮蜗杆结构与所述移动组件驱动连接；

当所述全位置移动爬壁机器人需要以设定角度移动时，所述第一驱动装置适于通过所述蜗轮蜗杆结构驱动所述移动组件相对所述机身转动所述设定角度以带动所述机身实现转弯移动。

本发明所述的全位置移动爬壁机器人，第一驱动装置安装在机身上，在转弯时，第一驱动装置驱动蜗轮蜗杆结构传动以带动移动组件转动，进而使得移动组件相对所述机身发生转动，接着移动组件带动机身在壁面上移动即可实现转弯；通过蜗轮蜗杆结构的大传动比以保证移动组件转动的扭矩，以快速改变移动组件的移动方向，从而使得爬壁机器人的移动组件能够在壁面上实现任意方位任意角度的爬行，运动灵活性好，且可实现长时间连续工作。

可选地，所所述第一驱动装置包括第一电机和电机驱动器，所述电机驱动器与所述第一电机连接，所述第一电机与所述蜗轮蜗杆结构连接，所述电机驱动器适于通过所述第一电机以带动所述蜗轮蜗杆结构传动。

可选地，所述移动组件包括电机模块安装支架、电机模块和永磁轮，所述电机模块安装支架与所述蜗轮蜗杆结构连接，所述蜗轮蜗杆结构传动以带动所述电机模块安装支架相对所述机身转动；所述电机模块安装支架上安装有所述电机模块，所述电机模块与所述永磁轮电连接，所述永磁轮适于吸附在壁面上，所述电机模块安装支架的转动以带动所述电机模块及所述永磁轮也相对所述机身发生转动。

可选地，所述电机模块安装支架包括水平部和竖直部，所述电机模块安装支架的水平部与所述蜗轮蜗杆结构的输出端转动连接，所述电机模块安装支架的竖直部与所述电机模块连接。

可选地，所述电机模块安装支架的水平部上设有多个第一安装孔和至少一个第一定位孔；所述第一定位孔用于定位所述蜗轮蜗杆结构的位置，所述蜗轮蜗杆结构的输出端通过第一紧固件以将所述蜗轮蜗杆结构固定安装在所述第一安装孔内。

可选地，所述电机模块安装支架的竖直部上设有电机模块安装孔，所述电机模块适于插入所述电机模块安装孔内，沿所述电机模块安装孔的圆周方向设有多个第二安装孔，所述电机模块通过第二紧固件以固定在所述第二安装孔内。

可选地，所述电机模块与所述电机模块安装孔间隙配合。

可选地，所述永磁轮包括环形扼铁、磁铁及隔离挡块，所述磁铁与所述隔离挡块沿着所述环形扼铁的圆周方向连续设置。

可选地，所述移动组件还包括电机模块驱动器，所述电机模块驱动器与所述电机模块电连接，所述电机模块驱动器和所述电机模块一体设计。