[发明专利]一种适用微型移动机器人对接的可靠装置

说明书

本发明涉及移动机器人对接技术领域，尤其涉及一种适用微型移动机器人对接的可靠装置，包括机器人本体、安装在机器人本体两侧的行走轮和安装在机器人本体内的电机，机器人本体内设置有微型计算机，机器人本体的前端固定安装有支撑架，支撑架上固定安装有主动端，机器人本体的后端安装有捕获端，机器人本体内安装有第一舵机，第一舵机和微型计算机电连接，第一舵机与捕获端传动连接，机器人本体的底部安装有辅助轮装置，辅助轮装置位于机器人本体的前端，辅助轮装置与微型计算机电连接，使微型机器人能够在复杂地形条件中，完成对接，且对接后的机器人能够适应不同的复杂地形，从而更好的为救灾提供人员搜索、灾情探测定位、运输救援物资等帮助。

技术领域

本发明涉及移动机器人对接技术领域，尤其涉及一种适用微型移动机器人对接的可靠装置。

背景技术

近年来，由自然灾害如地震、洪水、台风和恶性事故如高楼火灾、爆炸、矿井坍塌给人类带来的灾难数不胜数。目前，我国灾后救援工作开展主要有两种形式，首先是救援人员自身携带工具进入灾害现场执行搜救任务，但是由于设备较小，效率相对低下，救援人员长时间连续作业容易疲劳，而且自身安全也难以得到保证；其次是使用大型机械进行救援作业，但是设备其自身质量较重，不便于快速运输部署；且设备功能较为单一，不能够实现灵活精准作业，难以在环境复杂的灾难现场实现高效救援。

目前市面上的灾后探索机器人结构单一，重量过大，运动速度过慢，没有出现能够易于携带，灵活转向，且适应不同复杂地形的搜救探索用微型机器人。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种适用微型移动机器人对接的可靠装置，使微型机器人能够在复杂地形条件中，完成对接，且对接后的机器人能够适应不同的复杂地形，从而更好的为救灾提供人员搜索、灾情探测定位、运输救援物资等帮助。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种适用微型移动机器人对接的可靠装置，包括机器人本体、安装在机器人本体两侧的行走轮和安装在机器人本体内的电机，所述机器人本体内设置有微型计算机，所述微型计算机和电机电连接，所述机器人本体的前端固定安装有支撑架，所述支撑架上固定安装有主动端，所述机器人本体的后端安装有捕获端，所述机器人本体内安装有第一舵机，所述第一舵机和微型计算机电连接，所述第一舵机与捕获端传动连接，所述机器人本体的底部安装有辅助轮装置，所述辅助轮装置位于机器人本体的前端，所述辅助轮装置和微型计算机电连接。

进一步，所述主动端包括固定板和插销，所述固定板固定安装在支撑架上，所述插销固定安装在固定板上，所述插销整体呈扁平化，所述插销的头部的截面呈梯形，所述插销上开设有插孔，所述插销上开设有减重槽，这样设置，通过插销整体采用扁平化设计，加大对接主动端与捕获端的接触面积，使对接更加牢固，主动端头部采用聚拢型圆滑设计使得主动端可从多角度与捕获端对接，更容易实现稳定的自主对接，且其可巧妙的将对接锁定结构解锁，使主动端可轻易进入捕获端口，主动端前部的插孔设计可方便进行对接后的锁定与解锁。

进一步，所述捕获端包括捕获端口、锁定结构、传动结构和特征识别结构，所述锁定结构安装在捕获端口上，所述第一舵机的输出轴与传动结构连接，所述捕获端口与锁定结构均安装在传动结构上，所述特征识别结构安装在锁定结构上，这样设置，通过捕获端口、锁定结构、传动结构和特征识别结构的相互配合，能够实现两个移动机器人的快速对接。

进一步，所述捕获端口呈漏斗状，所述捕获端口上开设有安装槽，所述捕获端口上开设有第一通孔，所述第一通孔和安装槽连通，所述捕获端口的末端两侧均固定设置有连接块，所述连接块上开设有第二通孔，这样设置，两个连接块呈燕尾状连接在捕获端口的末端，能够与主动端尾部呈相契合的扁平化包裹，便于微调对接姿态,使对接完成后的两个移动机器人位于同一条直线上，且能保证对接后组合体的牢固性。