[发明专利]一种用于管廊巡检机器人的密封机构及管廊巡检机器人

说明书

本发明公开了一种用于管廊巡检机器人的密封机构及管廊巡检机器人，该管廊巡检机器人包括主体和移动轮，还包括可分离的密封组件和搭载有多个密封组件的填装机构，当管道某处的燃气浓度超标，利用可分离的密封组件对相应的管道段进行应急密封处理，完成一次密封工作后，密封组件与巡检机器人脱离，巡检机器人可重新填装密封组件，投入下一步的巡检路段进行工作。本发明的巡检机器人可以实现多个管道段的巡检和密封工作，提高了该巡检机器人的工作效率和实用性。

技术领域

本发明属于管廊设备领域，具体涉及一种用于管廊巡检机器人的密封机构及管廊巡检机器人。

背景技术

综合管廊，就是地下城市管道综合走廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”地下综合管廊系统不仅解决城市交通拥堵问题，还极大方便了电力、通信、燃气、供排水等市政设施的维护和检修。地下综合管廊对满足民生基本需求和提高城市综合承载力发挥着重要作用。共同沟建设避免由于敷设和维修地下管线频繁挖掘道路而对交通和居民出行造成影响和干扰，保持路容完整和美观。降低了路面多次翻修的费用和工程管线的维修费用。保持了路面的完整性和各类管线的耐久性。便于各种管线的敷设、增减、维修和日常管理。由于共同沟内管线布置紧凑合理，有效利用了道路下的空间，节约了城市用地。由于减少了道路的杆柱及各种管线的检查井、室等，优美了城市的景观。由于架空管线一起入地，减少架空线与绿化的矛盾。

现有的管廊巡检机器人可沿着管廊的地面行走，其边行走可以边检测管廊内燃气的浓度，若突然检测到某块区域内的燃气浓度达到某个指标，则表示次块区域内的燃气管道存在泄露的情况，然而，现有的机器人仅能够实现报警功能，仍需要通知工作热源前来进行检修，而工作人员赶赴现场需要一定的时间，在这段时间内燃气仍在不停地泄露，机器人无法才去相应的应急措施，故使得现有的巡检机器人的实用性较差，提高了管廊运行的危险性。

现有技术(专利公告号CN108414153B)使用巡检机器人的密封机构将管道夹紧实现管道侧壁的密封，该机器人只能密封一处管道泄漏，并且仍是需要等待工作人员赶到，才能够结束本次密封任务，降低了机器人的使用效率，无法满足自动化需求。

发明内容

本发明的目的在于提高巡检机器人的工作效率和实用性。

基于上述发明目的，本发明提出一种用于管廊巡检机器人的密封机构，包括：

第一驱动室，用于搭载密封组件和驱动组件；

密封组件用于密封管道，该密封组件包括铰接块，两个密封块、和分离单元；铰接块设置在第一驱动室外的一侧，两个密封块关于铰接块对称设置，分离单元包括第一驱动杆、第一驱动块、导向杆和插销，第一驱动杆的一端与第一驱动块连接，第一驱动杆的另一端经开口与两个密封块铰接，导向杆设有插槽口，插销设置在插槽口内，插销用于限制第一驱动块的位置，从而固定第一驱动杆，使两个密封块闭合，第一驱动块位于导向杆内，第一驱动块与导向杆滑动连接；

驱动组件用于驱动密封组件，该驱动组件包括第二驱动块、第二驱动杆和驱动轮，第二驱动块位于与第一驱动块同一水平位置，并且第二驱动块与第一驱动块电磁连接，第二驱动块通过第二驱动杆与驱动轮相连接，驱动轮通过第二驱动杆驱动第二驱动块水平移动，从而带动第一驱动块水平移动，进而调整密封组件的密封程度。

可选的，插销内部设置有弹簧部件，其与第一驱动块接触的一端设有斜面，当密封块完全闭合时，插销被弹簧部件弹出限制第一驱动块运动。

可选的，设置有一可容纳分离单元的凹槽，凹槽设有限位块，限位块用于在凹槽内固定分离单元。

基于上述发明目的，本发明还提出一种管廊巡检机器人，包括主体、移动轮以及上述的密封机构，还包括：