[发明专利]一种道路标志牌检测方法及装置

权利要求书

1.一种道路标志牌检测方法，其特征在于，按照以下步骤进行：

步骤1，车载终端配备间歇性光源和摄像头，使间歇性光源和摄像头对着道路两边，能拍摄到道路标志牌；

步骤2，摄像头分别采集间歇周期内明暗交替的多张道路标志牌图像；

步骤3，对摄像头采集的图像进行帧差计算；

步骤4，确定图像的有效区域；

步骤5，对图像进行目标分割；

步骤6，对图像进行目标识别，完成道路标志牌检测。

2.根据权利要求1所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于：所述间歇性光源保持固定周期2T间歇性开关工作，每个周期2T内，前周期T时间内光源开，后周期T时间内光源关。

3.根据权利要求1所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于：所述摄像头采用与间歇性光源相同波长的滤光片，减少杂光的干扰。

4.根据权利要求1所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于：所述间歇性光源采用红外不可见光源，减少对前方驾驶员的干扰。

5.根据权利要求2所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于，所述帧差计算的方法是：将t时刻的图像I(t)与(t-T)时刻的图像I(t-T)相减后，再取绝对值得到t时刻的帧差图像I_diff(t)。

6.根据权利要求5所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于：所述帧差计算的公式为

I_diff(t,i,j)＝abs(I(t,i,j)-I(t-T,i,j)),(i,j)∈[0,w-1]×[0,h-1]，

其中w表示图像的像素宽，h表示图像的像素高，(i,j)表示图像的坐标。

7.根据权利要求6所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于，所述确定图像的有效区域的方法是：选定阈值th₀，计算图像掩码区域

8.根据权利要求7所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于，所述图像进行目标分割的方法是：将摄像头采集的图像根据掩码“1”分割成若干待识别目标的子图像，并根据目标的尺寸进行过滤，删除过大及过小的目标。

9.根据权利要求8所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于，所述图像进行目标识别的方法，按照以下步骤进行：

步骤6-1，采集样本：从摄像头采集的图像中裁剪得到各种类型的道路标志牌；

步骤6-2，标注样本：标注出不同道路标志牌的类别；

步骤6-3，训练样本：首先是选择模型，使用YOLO或SSD物体检测模型、或者Resnet或Mobilenet图像分类模型中的任一种，通过一系列卷积、池化、激活函数、归一化、分类运算，再根据损失函数训练得到深度学习模型；

步骤6-4，用训练好的深度学习模型对子图像进行识别，得到道路标志牌的分类。

10.一种道路标志牌检测装置，用于实现权利要求1至9中任一项所述一种道路标志牌检测方法，其特征在于：包括微处理器，分别与微处理器连接的存储器、间歇性光源、摄像头、计算帧差图像模块、确定图像有效区域模块、目标分割模块、目标识别模块，所述目标识别模块中包括依次连接的采集样本模块、标注样本模块、训练样本模块，间歇性光源、摄像头对着道路两边，能拍摄到道路标志牌设置，检测装置设置于车载终端上。