[发明专利]一种基于激光SLAM的室内机器人自主建图导航系统

权利要求书

1.一种基于激光SLAM的室内机器人自主建图导航系统，其特征在于：它的方法如下：

步骤一：现状分析：了解当前SLAM的发展状况以及数据融合的流程；

步骤二：总体设计方案：搭建机器人硬件平台，包括传感器的选型，根据实际情况，分析现有的建图算法，选择最优的Cartographer激光SLAM算法进行改进，然后规划机器人的路径，研究A*和动态窗口法的融合，使路径更加平滑且高效；

步骤三：数据预处理：轮式里程计的标定以及用二次插值对激光雷达运动畸变的校正，并对Kinect和激光雷达进行外参标定，然后进行一系列的测试，便于之后的数据融合；

步骤四：多源传感器数据融合：以Cartographer算法为基础，用KF对2D激光雷达和深度相机数据进行融合；

步骤五：路径规划：改进A*并融合动态窗口法，并与传统A*路径规划结果进行分析对比；

步骤六：实验仿真：在Gazebo中建立三维仿真模型，并在RVIZ中观察建图的效果，然后用搭建好的机器人硬件平台多次实验。