[发明专利]一种医院临床辅助机器人的控键方法

说明书

本发明涉及一种医院临床辅助机器人的控键方法，控键方法包括以下步骤：步骤①，机器人本体移动至作业位置并进入待机状态；步骤②，机械手进入搜索模式，以通过深度相机搜索控制面板；步骤③，深度相机搜索到控制面板后进行裁图，以生成虚拟控制界面并通过控制端显示模块播报；步骤④，用户在虚拟控制界面上选择操控键；机器人主控系统根据控制面板与虚拟控制界面之间的比例关系，确定虚拟控制界面上所选操控键在控制面板上的对应位置；步骤⑤，机械手触发对应的操控键；步骤⑥，机器人本体进入待机状态以等待下一项控制指令。本发明能由机器人触发所选择的操控键，实现对医疗器械的远程控制。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体是一种医院临床辅助机器人的控键方法。

背景技术

部分特殊场所往往不建议人员逗留或频繁进出，如：重症监护室（ICU），隔离病房等，为了避免病人受到外界影响、以及尽量降低医护人员的感染风险，因此需要减少医护人员与病人的接触，但重症监护室、隔离病房等内部往往配备多种医疗器械以对病人进行生命体征检测和辅助急救等，而这些医疗器械又需要医护人员进行操作，这就一定程度上增加了医护人员与病人的接触。为此，有必要设计一种可触发医疗器械上的操控键的机器人。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种医院临床辅助机器人的控键方法，本发明能根据医疗器械上的控制面板生成对应的虚拟控制界面，以便于用户通过虚拟控制界面选择需要触发的操控键，并由机器人触发所选择的操控键，实现对医疗器械的远程控制。

本发明的目的是这样实现的：

一种医院临床辅助机器人的控键方法，所述医院临床辅助机器人包括机器人本体、用于触发控制面板上的操控键的机械手、以及用于控制机器人本体和机械手的机器人主控系统；

所述控键方法包括以下步骤：

步骤①，机器人主控系统控制机器人本体移动至作业位置并进入待机状态；

步骤②，机器人主控系统控制机械手进入搜索模式，以通过机械手上的深度相机搜索医疗器械上的控制面板；

步骤③，深度相机搜索到控制面板后进行裁图，以生成虚拟控制界面并通过控制终端上的控制端显示模块播报；

步骤④，用户在虚拟控制界面上选择需要触发的操控键；机器人主控系统根据控制面板与虚拟控制界面之间的比例关系，确定虚拟控制界面上所选操控键在控制面板上的对应位置，以控制机械手移动至对应位置；

步骤⑤，机器人主控系统控制机械手触发对应的操控键，直至机械手反馈的控键反馈数据达到设定值，则控制机械手停止触发动作并离开操控键；

步骤⑥，机器人本体进入待机状态以等待下一项控制指令。

步骤③中，深度相机搜索到控制面板后，机器人主控系统从深度相机的视野划分出覆盖所述操控键的操控区域，并对所述操控区域进行裁图；所述机器人主控系统对裁图进行处理，以生成与所述操控区域对应且接近正投影形状的虚拟控制界面。

步骤④中，所述机器人主控系统通过深度相机测量出操控区域中至少一个参照物的实际尺寸，并根据虚拟控制界面中对应参照物的虚拟尺寸，计算出操控区域与虚拟控制界面之间的尺寸比例α；用户在虚拟控制界面上选择的虚拟目标的坐标为（x，y），机器人主控系统根据虚拟目标坐标（x，y）结合所述尺寸比例α，计算出操控区域上与虚拟目标对应的实物目标的坐标为（αx，αy）。

所述操控键包括触控键和/或旋钮键；所述机械手包括用于触发触控键的触控部件、用于检测触控部件按压作用力的伸缩力反馈模块、用于夹持旋钮键的夹紧部件、以及用于检测夹紧部件作用旋钮键旋转角度的横向驼机；所述伸缩力反馈模块和/或横向驼机连接机器人主控系统，机器人主控系统读取伸缩力反馈模块和/或横向驼机的检测数据。