[发明专利]减速装置、机械手的关节结构的组装方法

说明书

本发明的目的在于提供一种能够加大空心部的减速装置。减速装置(100)具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部(H)的减速机(10)及配置于该减速机(10)与马达(40)之间的马达接合器(42)，在该减速装置中，减速机(10)具有壳体(22)、配置于该壳体(22)的内侧且相对于壳体(22)进行相对旋转的轮架(18)、传递有马达(40)的旋转的输入齿轮(36)及与该输入齿轮(36)啮合且环绕空心部(H)的中心齿轮(38)。马达接合器(42)与轮架(18)通过锁扣部(J1)锁扣嵌合，并且通过连结部件连结在一起，锁扣部(J1)设置于比连结部件更靠径向外侧的位置。

本申请主张基于2020年3月4日申请的日本专利申请第2020-036815号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考而援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种减速装置及机械手的关节结构。

背景技术

已知有一种具有以中心轴为中心进行旋转的空心部的减速机。本申请人通过专利文献1公开了由马达及内接摆动啮合型行星齿轮减速机构成的齿轮传动马达。在该齿轮传动马达中，在减速机的中央设置有用于使电缆等通过的空心部，在减速机的上表面侧设置有马达。配置于从空心部的中心轴偏移的位置上的马达轴的小齿轮的旋转传递到减速机的输入齿轮。该小齿轮及输入齿轮构成该减速机的初级减速部。

专利文献1：日本特开2008-039161号公报

在减速机的空心部中例如贯穿有电缆或用于输送空气的管道等(以下，称为“配线”)。为了使配线有余地通过，期待空心部的直径较大。但是，在专利文献1中记载的齿轮传动马达中，若空心部的直径变大，则配置于减速机的上表面侧的马达可能会与空心部发生干扰，因而空心部的大小受到限制。

发明内容

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种能够加大空心部的减速装置。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的减速装置具备在中央部具有沿轴向贯穿的空心部的减速机及配置于该减速机与马达之间的马达接合器，其中，减速机具有壳体、配置于所述壳体的内侧且相对于壳体进行相对旋转的轮架、传递有马达的旋转的输入齿轮及与所述输入齿轮啮合且环绕空心部的中心齿轮。马达接合器与轮架通过锁扣部锁扣嵌合，并且通过连结部件连结在一起，锁扣部设置于比连结部件更靠径向外侧的位置。

另外，以上构成要件的任意组合或将本发明的构成要件或表现在方法、系统等之间互相替换的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，提供一种能够加大空心部的减速装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的减速装置的俯视图。

图2是表示图1的减速装置的侧视剖视图。

图3是表示第2实施方式所涉及的减速装置的俯视图。

图4是表示图3的减速装置的侧视剖视图。

图5是表示第3实施方式所涉及的机械手的关节结构的侧视图。

图6是表示比较例的减速装置的侧视剖视图。

图中：J1、J2、J3-锁扣部，10-减速机，10j-润滑剂，B12-螺栓，17-轮架主体，19-辅助轮架，22-壳体，36-输入齿轮，38-中心齿轮，40-马达，42-马达接合器，50-第1密封部，50p-O型环，52-第2密封部，52p-密封垫圈，54p-O型环，74，76-螺栓，100、200-减速装置，300-关节结构，302-第1部件，304-第2部件。

具体实施方式