[发明专利]一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法

说明书

本发明公开了一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法，涉及六轴搬运机器人技术领域，该六轴搬运机器人机械手运动控制方法包括以下步骤；使用调试、精准夹取、信息录入、意外情况处理、机器故障、工作结束，紧急模块与控制模块通过网线电信连接，紧急模块可以控制机器人整体电源，当控制模块发送信息至紧急模块时，通过转换模块控制机械手，当其中一段机械手发生故障时，转换模块控制故障的机械手跳出，并调整其他机械手之间的间距，不会影响机器人的工作，大大提高了工作效率，通过信息储存模块设置的磁盘阵列，当数组中任意一个硬盘发生故障时，仍可读出数据。在数据重构时，可将数据经计算后重新置入新硬盘中，保障了数据的安全。

技术领域

本发明涉及六轴搬运机器人技术领域，具体为一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法。

背景技术

六轴搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的六轴搬运机器人当其中一段机械手发生故障时，机器人整体则不能工作，在生产线上，发生故障不能进行及时生产时，会对生产效率造成较大的影响，造成不必要的经济损失，生产效率较低。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种六轴搬运机器人机械手运动控制方法，该六轴搬运机器人机械手运动控制方法包括以下步骤：

S1、使用调试，在需要对不同物件进行拾取的情况下，人工对控制模块发送指令，控制模块接收指令后依据指令将信息传输至转换模块，转换模块控制机器人转换机械手。

S2、精准夹取，当机械手转换完毕后，控制模块会依据正常搬运指令对物件进行拾取搬运，控制模块发送指令至监控模块，监控模块捕捉物件并反馈给控制模块，控制模块确认物件后，下达搬运指令，机械手拾取物件并搬运。

S3、信息录入，每当机械手搬运一个物件，都会反馈至控制模块，控制模块将信息传输至信息储存模块将搬运的物件信息录入。

S4、意外情况处理，当机械手正常工作时，监控模块捕捉下一个将要夹取的物件与上一个物件不同时，将信息传输至控制模块，控制模块对紧急模块下达指令，紧急模块将机器人停止工作，控制模块将信息传输至警报模块，警报模块接收指令后打开提示灯。

S5、机器故障，当其中一段机械手发生故障时，控制模块第一时间发现并将数据传输至转换模块，控制模块将机器人停止工作并将信息传输至警报模块，警报模块打开故障指示灯，转换模块调整机械手，将故障的机械手调出并调整其他机械手之间的间距，转换模块调整完毕后将信息传输至控制模块，控制模块重新启动机器人，重新开始工作。

S6、工作结束，当物件搬运完毕后，监控模块未捕捉下一个将要夹取的物件时，控制模块会将信息传输至转换模块，转换模块控制机械手折叠收回。

优选的，所述监控模块包括红外摄像机和实时监控装置，红外摄像机主要负责捕捉需要夹取搬运的物件，实时监控装置主要负责对机器人整体进行监测。

优选的，所述警报模块包括有故障指示灯、提示灯和正常运作显示灯，故障指示灯为红灯，提示灯为黄灯，正常运作显示灯为绿灯。

优选的，所述转换模块与机械手通过网线电信连接，转换模块可以直接控制整体机械手并调整，每一个机械手均具有单独控制的功能，机械手可以进行平移反转操作。